基于主从方案的FAST-LIO2复现（1）-ROS及驱动安装

配置ROS源

玄学，可以不弄

# 打开 sources.list 进行编辑
sudo gedit /etc/apt/sources.list

添加如下内容，因为在华东，所以选用阿里源，但是网络状态是个玄学，有时候也连不上看着弄吧：

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse

# deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

配置虚拟内存

如果需要并行编译的话，特别是在树莓派desktop版本的时候，内存比较紧缺，需要设置虚拟内存，否则会系统崩溃

#查询虚拟内存
free -m
#关闭虚拟内存
sudo swapoff -a
#设置虚拟内存，这一步要等一段时间
sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1G count=8
sudo mkswap /swapfile
#启动虚拟内存
sudo swapon /swapfile

ubuntu20.04安装ROS官方版本

安装前准备

# 配置公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# 系统更新
sudo apt update
# 根据不同需求安装ROS
# 完整桌面版安装（Desktop-Full，推荐）：除了桌面版的全部组件外，还包括2D/3D模拟器（simulator）和2D/3D 感知包（perception package）
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
# 桌面版（Desktop）：包括了ROS-Base的全部组件，还有一些工具，比如rqt和rviz。
sudo apt install ros-noetic-desktop
# ROS-Base（仅含骨架）：ROS packaging，build，和communication库。没有图形界面（GUI）工具。
sudo apt install ros-noetic-ros-base

设置环境，还有后续没次打开都要先声明下

source /opt/ros/noetic/setup.bash

安装验证

roscore

mid360传感器驱动准备

创建工程及编译工具准备

# 编译工具
sudo apt install cmake
sudo apt install g++

Livox-SDK2安装

# 克隆源码
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
# 编译工程
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. 
# 这里如果机器内存不够的话，就不要-j
make -j
sudo make install

SDK测试

cd Livox-SDK2/build/samples/livox_lidar_quick_start
./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/hap_config.json

驱动安装

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
cd ./ws_livox/src/livox_ros_driver2/
source /opt/ros/humble/setup.bash
./build.sh humble
cd ../..
source install/setup.sh

驱动测试

ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py