fast-lio-slam复现

最新推荐文章于 2024-07-09 21:45:36 发布
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版权

源码地址 GitHub - kahowang/FAST_LIO_SAM: Front_end : fastlio2 Back_end : lio_sam

依赖项：PCL Livox GeographicLib

GeographicLib:

git clone https://gitee.com/masonqin/geographiclib.git
cd geographiclib
cmake .
sudo make install

Livox：

从github上面下载或clone livox_sdk和livox_ros_driver两个项目

livox_sdk : GitHub - Livox-SDK/Livox-SDK: Drivers for receiving LiDAR data and more, support Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia.livox_ros_driver:GitHub - Livox-SDK/livox_ros_driver: Livox device driver under ros, support Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia.将上面两个项目解压与fast_lio_sam放在同一个工作空间下

catkin_make

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Lkilvin
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激光里程计：fast-lio复现
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
08-16 675
而我们下面即将进行的rosbag example，其实就是先启动对应的launch文件，然后再rosbag play bag文件，利用bag文件中的数据，模拟传感器发送给fastlio的数据。其中的bag文件中，包含了对应的传感器的数据，而要保证bag文件中的数据能够正确的发送给fastlio，我们还需确保对应的雷达配置文件中的 topic 与 bag文件中数据的topic一致。前面说过，fast_lio是一种里程计算法，他可以根据输入的传感器的数据，输出机器人的里程计信息等。
fast-lio.zip
01-13
标题 "fast-lio.zip" 暗示我们关注的是一个与快速低级输入/输出（Low-I/O）相关的软件库或工具。Fast-lio可能是专为提高数据存取速度而设计的一个高效I/O模块，常见于系统编程或者高性能计算领域。在计算机科学中，...
激光SLAM：Faster-Lio 算法编译与测试
月照银海似蛟龙的博客
12-01 3415
Faster-LIO是基于FastLIO2开发的。FastLIO2是开源LIO中比较优秀的一个，前端用了增量的kdtree（ikd-tree），后端用了迭代ESKF（IEKF），流程短，计算快。Faster-LIO则把ikd-tree替换成了iVox，顺带优化了一些代码逻辑，实现了更快的LIO。在典型的32线激光雷达中可以取得100-200Hz左右的计算频率，在固态雷达中甚至可以达到1000-2000Hz，能够达到FastLIO2的1.5-2倍左右的速度。当然具体数值和计算平台相关。
从零入门激光SLAM（二十一）——看不懂FAST-LIO？进来
HUASHUDEYANJING的博客
05-24 3276
本文提出了 FAST-LIO，这是一种计算效率高且稳健的 LiDAR-惯性里程计框架，采用紧耦合迭代卡尔曼滤波器。我们使用前向和后向传播来预测 LiDAR 扫描中的状态并补偿运动。此外，我们证明并实施了一个等效公式，该公式可以大大降低卡尔曼增益计算的复杂度。FAST-LIO 在无人机飞行实验中进行了测试，在具有大旋转速度的具有挑战性的室内环境和室外环境中进行了测试。在所有测试中，我们的方法都产生了精确、实时且可靠的导航结果。
复现FAST_LIO【Ubuntu 20.04.6 LTS】
最新发布
J1325390693的博客
07-09 316
下面是我复现的流程。
ubuntu16.04复现faster-LIO
qq_44921871的博客
02-25 1155
由于代码使用的标准为c++17因此，需要升级gcc、g++ sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test sudo apt update sudo apt install gcc-9 g++-9 在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/hdf5目录下创建文件夹 sudo mkdir openmpi cd openmpi sudo mkdir lib 在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/hdf5/serial
使用Livox-Mid360激光雷达，复现FAST_LIO（保姆级教程）
m0_62948300的博客
07-05 1494
使用mid360复现FAST_LIO（保姆级教程）
fast-lio2复现:使用livox_avia
CCChester的博客
11-23 1921
简单测试--fastlio2 livox-avia
对于fast-lio论文和代码的一些个人理解
07-07
FAST-LIO是一种基于LiDAR和IMU的高精度SLAM算法，论文中详细介绍了算法的设计和实现。下面是对FAST-LIO论文和代码的一些个人理解： 1. FAST-LIO的基本概念 FAST-LIO是基于LiDAR和IMU的SLAM算法，旨在实现高精度的...
fast-lio2代码
05-26
《深入解析Fast-LIO2源码软件》 Fast-LIO2是一种高效、精确的激光惯性里程计（LiDAR-Inertial Odometry）算法，它在机器人定位和导航领域有着广泛的应用。本文将深入探讨Fast-LIO2的代码结构、核心算法以及优化改进...
fast-lio的bag包
04-21
这是一个用于定位于构图算法Fast_lio的数据包
FAST_LIO 代码完整版
03-16
FAST_LIO 代码完整版
SC-LIO-SAM:激光雷达惯性SLAM
05-29
SC-LIO-SAM 是一种实时激光雷达惯性 SLAM 封装。 LiDAR 惯性 SLAM：扫描上下文 + LIO-SAM 该存储库是一个示例用例，它是一种快速而强大的 LiDAR 位置识别方法。 有关每种算法的更多详细信息，请参阅扫描上下文 ...
FAST_LIO_SAM 融入后端优化的FASTLIO SLAM 系统 前端：FAST_LIO2 后端：LIO_SAM
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06-20 1万+
FAST_LIO_SAM 融入后端优化的FASTLIO SLAM 系统 前端：FAST_LIO2 后端：LIO_SAM
在Ubuntu18.04上安装与运行FASTER_LIO_SAM
wwtx的博客
06-21 6113
FASTER-LIO-SAM是结合FAST-LIO、FASTER-LIO以及LIO-SAM的SLAM算法
记录 搭载小车 运行激光slam lio-sam fast-lio2
Nico_jion的博客
01-05 823
使用imu_tools进行滤波，对/catkin_ws/src/imu_tools/imu_complementary_filter/launch/complementary_filter.launch文件进行修改，改好输入输出，再进行运行lio sam。（开始认为激光雷达和imu时间没有对齐）经过多次调试，发现将imu的频率下降到100hz就好多了（可能因为imu精度有问题，但是看起来又没问题）。最后运行lio-sam，所有设备静止下，一运行直接飘，如下图所示。解决方法：对imu原始数据进行卡尔曼滤波。
ubuntu 18.04 使用 livox-horizon运行fast-lio2算法建图
2202_75442297的博客
07-14 944
将fast-lio/src/FAST-LIO/config下的velodyne.yaml 话题名称修改为下图内容，将lidar_type改为1。新建一个文件夹，打开终端，输入以下代码保存建图。
激光惯性 SLAM FAST-LIO2
weixin_43802726的博客
06-30 1055
论文：https://github.com/gaoxiang12/faster-lio/blob/main/doc/faster-lio.pdf。如无法下载，可以尝试 gitee 版：https://gitee.com/sun_6s/FAST_LIO。是在 FastLIO2 基础上开发的，速度提高了 1.5-2 倍左右。打开/fastlio_ws/src/FAST_LIO/config/velodyne.yaml。项目源码：https://github.com/kahowang/FAST_LIO_SAM。
禾赛、速腾三维雷达适配lio-sam、fast-lio2建图算法
weixin_50844034的博客
01-18 1551
lio-sam与fast-lio2算法，对于机械雷达而言，均只适配了Veloyne雷达，而对国内的雷达均不适配。国内速腾、禾赛等雷达需要将点云数据结构转化为Veloyne结构，进而运行lio-sam、fast-lio等建图算法，本文主要讲解速腾、禾赛雷达数据格式与Velodyne数据格式之间的转换。
FAST-LIO-SLAM
10-04
FAST-LIO-SLAM是一种激光SLAM算法，它在FAST-LIO的基础上引入了GNSS先验因子，以提高定位的精度和鲁棒性。在FAST-LIO-SLAM中，红色表示没有GNSS先验因子的FAST-LIO Map，蓝色表示包含GNSS先验因子的FAST-LIO-SAM。这种算法相比于其他经典的激光SLAM算法（如LOAM、LeGO-LOAM等），在解决定位问题上具有更好的性能和更少的局限性。
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