Ubuntu18.04+ros-melodic Fast-lio2安装与实物运行【速腾16线+imu】

平台：ubuntu18.04 + ros-melodic

设备: 速腾16线激光雷达（RS-Helios-16P)、IMU(WHT901B-485)

对应使用方法：

速腾16线激光雷达（RS-Hellos-16P）在windows与ubuntu18.04下的调试与点云数据格式转换（pointclould2--＞laserscan）_百川01的博客-CSDN博客使用2D雷达laser+imu实现cartographer实时建图_百川01的博客-CSDN博客

参考链接：使用速腾雷达32线Helios和fast-LIO2算法建图（一）_32线雷达数据_不加辣先生的博客-CSDN博客

1.雷达驱动设置

1.1  修改Cmakelilsts.txt【robosense_ws/src/rslidar_sdk 下】

 1.2 下载robosense转换velodyne包

cd robosense
cd src           //进入到robosense/src目录下
git clone https://gitcode.net/mirrors/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
cd ..            //返回上级目录
catkin_make      //编译

在robosense/src/rs_to_velodyne/下添加launch文件夹，在launch文件夹下，添加velodyne.launch文件，内容如下  【修改后，编译保存】

 <launch>
  <node pkg="rs_to_velodyne" name="rs_to_velodyne" type="rs_to_velodyne"  args="XYZIRT XYZIRT"   output="screen">
  </node>
</launch>

2.Fast-lio2 算法下载

1.依赖【1.1   1.2 ros-melodic自带到版本已经满足】

1.1 Ubuntu and ROS

Ubuntu >= 16.04

ROS >= Melodic. ROS Installation

1.2. PCL && Eigen

PCL >= 1.8, Follow PCL Installation.

Eigen >= 3.3.4, Follow Eigen Installation.

1.3. livox_ros_driver 【可选-使用livox时】

Follow livox_ros_driver Installation.

mkdir -p fast-lio/src
cd fast-lio/src
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git     //下载算法
cd FAST_LIO
git submodule update --init 
cd ../..
catkin_make
source devel/setup.bash

3.运行算法

1.连接设备 imu、速腾16线

2.修改yaml文件

将fast-lio/src/FAST-LIO/config下的velodyne.yaml 话题名称修改为下图内容 【修改后，编译保存】

 3.运行

运行imu

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0    
cd wit_ros_ws/
source ./devel/setup.bash 
roslaunch wit_ros_imu

运行速腾16线雷达

cd robosense_ws/
source ./devel/setup.bash 
roslaunch rslidar_sdk start.launch 

启动转换节点

cd robosense_ws/
source ./devel/setup.bash 
roslaunch rs_to_velodyne velodyne.launch 

运行fast-lio算法

cd fast-lio/
source ./devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch

图先欠着