ROS学习笔记

1.ROS安装：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu    系统ubuntu16.04
2.列出所有节点 rosnode list
3.运行小乌龟 rosrun turtlesim turtlesim_node,
  运行小乌龟时设置节点名字 rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
4.列出所有话题 rostopic list
  详细（verbose）信息 rostopic list -v
5.测试节点是否正在运行 rosnode ping my_turtle
6.启动控制小乌龟的键盘 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
7.显示节点和话题的关系 rosrun rqt_graph rqt_graph
8.显示某个话题的信息 rostopic echo /turtle1/cmd_vel
9.话题数据类型 rostopic type /turtle1/cmd_vel
10.显示数据类型的详细信息 rosmsg show geometry_msgs/Twist
11.发布一次话题 rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
   一直发布话题 rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
12.查看话题发布频率 rostopic hz /turtle1/pose
13.波形显示某个话题中某个量的值 rosrun rqt_plot rqt_plot
   Topic处填入/turtle1/pose/x后回车
14.控制台，可以看错误信息、警告信息 rosrun rqt_console rqt_console
15.修改串口权限 sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
15.rostopic echo /mavros/state