两台ubuntu18.04电脑ros通信并利用mavros进行PX4-Gazebo仿真

两台ubuntu18.04电脑ros通信并利用mavros进行PX4-Gazebo仿真

1. MAVROS安装
   mavros安装有两种方法，一种是二进制安装，一种是源码安装方式。本文推荐二进制安装方式，对于大部分开发者，仅仅使用mavros消息并不需要对其源码进行修改，mavros只作为通信媒介。
   执行命令:

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

本人电脑为Ubuntu18.04，ros版本为melodic，16.04ros版本为kinetic，对上述命令行进行相应修改即可。
运行 install_geographiclib_datasets.sh 脚本来安装GeographicLib datasets：

 wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
 bash  ./install_geographiclib_datasets.sh

2. mavros版本问题
   注意：两台电脑上的mavros版本必须保持一致，否则会报错或者警告，例如：

[WARN] [1639473174.588319]: Could not process inbound connection: Client [/mavros] wants topic [/mavros/rc/override] to have datatype/md5sum [mavros_msgs/OverrideRCIn/fd1e1c08fa504ec32737c41f45223398], but our version has [mavros_msgs/OverrideRCIn/73b27a463a40a3eda1f9fbb1fc86d6f3] Dropping connection.{'topic': '/mavros/rc/override', 'tcp_nodelay': '0', 'md5sum': 'fd1e1c08fa504ec32737c41f45223398', 'type': 'mavros_msgs/OverrideRCIn', 'callerid': '/mavros'}

此时运行命令：

rosversion mavros

查看mavros版本，如：

如果发现版本不对应，全部卸载安装最新版，不知道怎么通过二进制安装方式安装对应的mavros版本。

3. 两台ubuntu18.04电脑ros通信
   （1）两台电脑在同一个局域网下
   （2）修改 bashrc文件
   执行命令sudo gedit ~/.bashrc,添加以下内容：

主机中添加：

export ROS_HOSTNAME=主机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=主机IP

注意： 此处主机IP必须是主机ip地址，不可以是localhost，ubuntu查看IP地址命令为ifconfig，如下图所示：

从机中添加：

export ROS_HOSTNAME=从机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=主机IP

修改**/etc/hosts**文件
执行命令：

sudo gedit /etc/hosts

主机中添加：

从机IP 从机hostname

从机中添加

主机IP 主机hostname

主机名为命令行中@符号后的名字，根据上面图片，此主机名为ubuntu

ros通信测试
在从机中打印话题列表

rostopic list

可看到主机中的话题列表基本上是通信成功了的，或者：
主机运行：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

从机运行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果可以通过从机上键盘控制主机上的小乌龟移动，就说明成功了！
参考链接：https://blog.csdn.net/zhanghm1995/article/details/106781954

4. 两台ubuntu18.04进行px4-gazebo仿真
   从机定位至px4源代码文件夹，终端运行命令：

make px4_sitl gazebo

主机打开ros，终端运行roscore

roscore

从机终端运行：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

其中：127.0.0.1 是指本机地址，14557 一般为默认， 可在px4代码编译终端命令时查看。
主机终端运行：

rostopic list

可以查看所有的话题消息名。
主机终端运行：

rostopic echo /mavros/state

查看mavros通信状态， connected=ture　表示正常连接。
主机终端运行例程，即可启动gazebo仿真中的无人机。