（7-4-1）D* Lite 算法：智能机器人路径导航系统（1）

本智能机器人路径导航系统是一个基于 D* Lite 算法的路径规划系统，旨在为机器人提供高效准确的路径导航服务。该系统可以在给定的地图环境中，帮助机器人规划出从起点到目标点的最优路径，并实时更新路径以应对动态环境的变化。通过图形界面用户友好地操作，用户可以设定地图的尺寸、起点和终点位置，添加障碍物，并观察路径规划的过程和结果。

7.4  智能机器人路径导航系统

本智能机器人路径导航系统是一个基于 D* Lite 算法的路径规划系统，旨在为机器人提供高效准确的路径导航服务。该系统可以在给定的地图环境中，帮助机器人规划出从起点到目标点的最优路径，并实时更新路径以应对动态环境的变化。通过图形界面用户友好地操作，用户可以设定地图的尺寸、起点和终点位置，添加障碍物，并观察路径规划的过程和结果。

实例7-2：智能机器人路径导航系统（codes/7/dstar_lite-main/）

7.4.1  项目介绍

本智能机器人路径导航系统将为各种自动化应用场景提供可靠的路径规划解决方案，提升机器人和自动化系统的智能导航能力，推动智能制造和物流领域的发展。

1. 主要功能特点

1. 路径规划：基于 D* Lite 算法，实现机器人在复杂环境中的路径规划，考虑障碍物、地形等因素，快速、准确地规划出最优路径。
2. 动态更新：系统支持动态环境的实时更新，能够根据环境变化调整路径规划结果，确保机器人在复杂环境中安全导航。
3. 图形界面：提供直观友好的图形界面，用户可以通过鼠标点击和键盘操作设定地图参数，观察路径规划的过程和结果。
4. 交互性强：用户可以自由设定地图的尺寸、起点、终点位置，添加或移除障碍物，实现对路径规划过程的直观控制和观察。
5. 实时显示：实时显示机器人的位置、路径、障碍物等信息，帮助用户全面了解当前导航状态。

2. 应用领域

1. 智能导航机器人：用于智能机器人、AGV（自动导引车）等领域，实现在复杂环境中的自主导航。
2. 仓储物流：应用于仓储物流系统中，为自动化仓库的货物搬运机器人提供路径规划服务，提高仓储效率。
3. 无人驾驶车辆：可用于自动驾驶车辆的路径规划，帮助车辆安全、高效地行驶在城市道路中。

7.4.2  环境的建模和初始化

在路径规划项目中，环境的建模和初始化是确定路径搜索范围、起点和终点的基础，直接影响路径规划算法的适用性、效率和最终路径的质量。良好的环境建模和初始化能够提高算法的搜索速度、路径优化程度，并支持实时更新和动态变化的需求。

（1）文件dstar_env.h定义了一个用于D* Lite路径规划算法的环境类 Environment，其中包含了表示网格的结构体 grid。该环境类具有生成网格、计算成本等功能，并提供了必要的数据结构和成员函数来支持路径规划算法的实现。

#pragma once
#ifndef DSTAR_ENV_H
#define DSTAR_ENV

#include <iostream>
#include <vector>
#include <cmath>
#include <unordered_map>
using namespace std;

struct hash_pair {
	template <class T1, class T2>
	size_t operator()(
		const pair<T1, T2>& x)
		const {
		return x.first ^ x.second;
	}
};

struct grid {
public:
	grid(string id_) :id(id_), g(FLT_MAX), rhs(FLT_MAX), status(0) {};
	
	string id;
	unordered_map<pair<int,int>, float, hash_pair> preds;
	unordered_map<pair<int,int>, float, hash_pair> succs;
	float g;
	float rhs;
	float status;
	

};

class Environment {

protected:
	int x_dim;
	int y_dim;
	vector<vector<grid>> cells;
	float linearCost = 1.0;
	float diagonalCost = sqrt(2.0);

	Environment(int x_dim_, int y_dim_) :x_dim(x_dim_), y_dim(y_dim_) { generateCells(); };

private:
	void generateCells();

};

#endif // !DSTAR_ENV_H

（2）文件dstar_env.cpp实现了环境类 Environment 中的函数generateCells()。该函数用于生成环境中的网格单元，并设置了网格单元之间的连接关系和成本。函数generateCells()的具体功能包括：

1. 遍历环境的行和列，生成每个网格单元。
2. 为每个网格单元分配一个唯一的ID。
3. 设置每个网格单元与其相邻网格单元之间的连接关系和成本，包括直线移动和对角线移动的成本。
4. 将生成的网格单元添加到环境的网格单元列表中。

文件dstar_env.cpp的主要作用是初始化环境中的网格单元，为路径规划算法提供基础的环境信息。

#include "dstar_env.h"
#include <string>

void Environment::generateCells() {

	for (int j = 0; j < y_dim; ++j) {//row
		vector<grid> colGrids;
		for (int i = 0; i < x_dim; ++i) {//col
			string id = "R" + to_string(j) + ",C" + to_string(i);
			grid currGrid(id);

			if (j > 0) {
				currGrid.preds[pair<int, int>(j - 1, i)] = linearCost;
				currGrid.succs[pair<int, int>(j - 1, i)] = linearCost;
			}
			if (j + 1 < y_dim) {
				currGrid.preds[pair<int, int>(j + 1, i)] = linearCost;
				currGrid.succs[pair<int, int>(j + 1, i)] = linearCost;
			}
			if (i > 0) {
				currGrid.preds[pair<int, int>(j, i - 1)] = linearCost;
				currGrid.succs[pair<int, int>(j, i - 1)] = linearCost;
			}
			if (i + 1 < x_dim) {
				currGrid.preds[pair<int, int>(j, i + 1)] = linearCost;
				currGrid.succs[pair<int, int>(j, i + 1)] = linearCost;
			}
			if (j > 0 && i + 1 < x_dim) {
				currGrid.preds[pair<int, int>(j - 1, i + 1)] = diagonalCost;
				currGrid.succs[pair<int, int>(j - 1, i + 1)] = diagonalCost;
			}
			if (j + 1 < y_dim && i + 1 < x_dim) {
				currGrid.preds[pair<int, int>(j + 1, i + 1)] = diagonalCost;
				currGrid.succs[pair<int, int>(j + 1, i + 1)] = diagonalCost;
			}
			if (j + 1 < y_dim && i > 0) {
				currGrid.preds[pair<int, int>(j + 1, i - 1)] = diagonalCost;
				currGrid.succs[pair<int, int>(j + 1, i - 1)] = diagonalCost;
			}
			if (j > 0 && i > 0) {
				currGrid.preds[pair<int, int>(j - 1, i - 1)] = diagonalCost;
				currGrid.succs[pair<int, int>(j - 1, i - 1)] = diagonalCost;
			}

			colGrids.push_back(currGrid);
		}
		cells.push_back(colGrids);
	}

}

未完待续