(3-8-02)速度控制算法：基于Carla的十字路口车的辆控制程序

（7）函数pure_pursuit_control_wrapper(self)的功能是通过纯追踪模型实现一步车辆控制，存储关键信息，包括当前速度、位置和参考速度，应用油门-转向-刹车控制，同时检查安全距离和交通信号灯状态，最终返回是否到达终点。

def pure_pursuit_control_wrapper(self):
    '''
    对车辆应用一步控制，存储后续使用的关键信息

    Returns
    -------
    end_trajectory : bool
        车辆是否到达终点

    '''
   
    # 获取当前速度和车辆位置（包括(x,y)坐标和偏航角）
    curr_speed = self.env.get_forward_speed(self.model_uniquename)
    vehicle_pos_2d = self.env.get_transform_2d(self.model_uniquename)
    
    # 存储当前速度和位置信息
    self.speed.append(curr_speed)
    self.curr_speeds.append(curr_speed)
    
    # 在调试模式下绘制真实轨迹
    if self.debug_vehicle:
        sel