Carla指定位置生成车辆

我之前感觉carla的入门十分困难，可能是我走了太多的坑，从carla的安装开始就开始被坑，好不容易安装完成之后编程又出现问题，可能我Python能力真的还不够熟练吧，总之在某视频网站的帮助下，现在可算摆脱了之前一筹莫展的状态，终于能用carla做一些简单的事情了。

1. Carla安装与示例程序

快速安装Carla

Carla的下载安装其实非常简单，步骤如下：

1. 在Carla的github网站上找到想用的版本，我这里用的是0.9.5windows版本。并下载到指定的任意硬盘。
   
   (这里并不需要按照官方文档build on windows的步骤进行安装，除非要自己创建地图，否则UnrealEngine基本用不上。)
2. 打开CarlaUE4.exe
   
   非想用命令行的输入:
   将carla所在文件夹的目录地址换成cmd并输入：

CarlaUE4.exe

开启carla的终端，用WASD和鼠标调整视角可以得到下图

打开终端之后，默认的地图是Town03，后文会提到如何用其他内置地图，除此之外，运行carla之后也不会有任何的actor，需要用Python程序进行控制才可以。其实到这里，已经算装好了carla，后续的python编程才是重点！

运行示例程序

好在carla给了一系列的参考程序，这些程序在路径 .\CARLA_0.9.5\PythonAPI\examples下。本节运行下spawn_npc.py和manual_control.py文件。
（**注意！！**运行之前需要安装好必要的Python包，最重要的是pygame:pip install pygame）

spawn_npc.py
在cmd中运行：python spawn_npc.py -n 100
（这里的100也可以是任意小于200的整数，因为生成点一次最多只能有200个）
结果如下:

manual_control.py
cmd中输入：
python manual_control.py
由于该程序基于Pygame开发的，所以运行之后可以得到pygame的界面：

手动控制的键盘指令见cmd中提示。

2. Carla简单介绍

安装了carla之后，需要了解下carla的基本内容，它是基于游戏引擎Unreal Engine开发的，主要有两个组成部分，一个是模拟器部分，另外一部分就是用Python脚本对模拟器进行人为控制（比如控制车辆的运动，获取传感器的数据）

由于是基于模拟器开发的，所以carla对电脑的硬件还是有要求的。
推荐配置是：

• 四核Intel或者AMD处理器，2.5GHZ或更快；
• NVIDIA GeForce 470 GTX及以上；
• 8GB RAM
• 10GB硬盘空间

另外，据官网信息，carla还有很多高级功能，之后也许会用到RoadRunner和Unreal Engine模拟器DIY整个城市的地图（可惜RoadRunner是收费的软件），还是一步步来，先在carla给定的地图上搭好一些危险场景。

3. 如何用Python控制Carla

3.1 PythonAPI基本介绍

carla文档中提供了丰富的Python API的库函数。我这里按照PythonAPI tutorial中的内容大概整理一下如何开始编程。

1. 首先是如下基本上固定的代码片段，try/exept的部分是要找到carla的库，该库在路径:\CARLA_0.9.5\PythonAPI\carla\dist下，只有成功找到该代码库，才能执行import carla

import glob
import os
import sys

try:
    sys.path.append(glob.glob('../carla/dist/carla-*%d.%d-%s.egg' % (
        sys.version_info.major,
        sys.version_info.minor,
        'win-amd64' if os.name == 'nt' else 'linux-x86_64'))[0])
except IndexError:
    pass


import carla

2. 成功导入carla库之后，需要先连接上localhost 2000端口，再按照下文的三个元素抽象层级的顺序进行编程。

1. world
2. blueprint
3. actor

必须要先获取world的数据，才能得到所有actor的blueprint（包含了actor的具体名称，包括各种牌子的车辆，行人，一些传感器）。这一部分的代码如下：

client = carla.Client('localhost',2000)
	client.set_timeout(5.0)
	world = client.get_world()
	blueprint_library = world.get_blueprint_library()
	##Search for specific actor and get its blueprint.
	vehicle_bp = blueprint_library.filter(name)[0]
	#print(blueprint_library.filter('model3'))
	print(vehicle_bp)

3.2 程序1：更换不同的Town Map

在正式生成车辆之前，我们可以选择更改地图，API中提供了更改地图的方式：world = client.load_world('Town04')，使用Town04的地图的原因是它显示了类似于高速公路的工况，很适合用于建立危险场景。
代码如下：(接在上文的import carla的后面)

...
import random
import time
TOWN = 'Town04'

client = carla.Client('localhost',2000)
client.set_timeout(10)
world = client.load_world(TOWN)

Town04景象：

也可以更换其他的内置地图（0.9.5版本提供了Town01~Town07七张地图）

3.3 程序2：在特定的位置生成Vehicle

接下来就可以正式生成一个Actor了，生成之前我们需要指定特定位置，我选择了$\text{Location}=(x=-115.4,y=4.0,z=11),\text{Rotation}=(pitch=0,yaw=180,roll=0)$并且选择生成颜色比较鲜艳的奥迪tt以方便找到它的生成地点。

指定特定位置的代码语句如下:

#Import the library Transform used to explicitly spawn an actor
from carla import Transform, Location, Rotation
...
spawn_point = Transform(Location(x=-115.4, y=4.0, z=11), 
		Rotation(pitch=0, yaw=180, roll=0))
vehicle = world.spawn_actor(vehicle_bp, spawn_point)

这里的from carla import Transform, Location, Rotation是为了使用carla库中的函数Transform，这里标注一下，因为我之前在调用这个函数的时候cmd提示没有找到该函数，思考了下才发现没import。

生成了车辆之后，我们就可以给车控制指令（throttle, steer等），控制车辆的Python API是：

...
vehicle.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0))

我们可以修改throttle和steer的数值，如果按以上代码（车辆一直直行）的话，车辆最终会发生碰撞，该处需要根据道路点不断改进。

最后如果我们不需要生成的actor之后，我们可以用代码把原来生成的车辆关闭，语句如下：
（注意！！当执行多个脚本文件的时候，服务器是不会自动清理掉上一个脚本生成的actor的，所以需要手动清除）

finally:
	for actor in actor_list:
		actor.destroy()
	print("All cleaned up!")

参考

1. Carla官网
2. Introduction - Self-driving cars with Carla and Python part 1
3. Carla与Python的强化学习视频系列