(3-8-03)基于Carla的十字路口车的辆控制程序——跟车车速控制

最新推荐文章于 2024-06-08 12:52:09 发布

码农三叔

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分类专栏：《运动控制算法--Python篇》文章标签：人工智能算法计算机视觉目标跟踪车速控制自动驾驶

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文章详细描述了CARLA项目中的车辆控制类，LeadVehicleControl负责正常路径和暂停模式，而FollowVehicleControl支持速度和距离控制，利用PI控制器进行距离跟踪。文中还提到使用调试颜色区分不同元素，以及纯追踪控制算法的实现细节。

摘要由CSDN通过智能技术生成

3.4.2 跟车车速控制

文件full_path_vehicle.py定义了两个车辆控制类：LeadVehicleControl和FollowVehicleControl，其中类LeadVehicleControl实现了领航车辆的控制，包括正常路径模式和暂停模式。类FollowVehicleControl用于处理跟随车辆的控制，支持速度控制模式和距离控制模式。文件full_path_vehicle.py的具体实现流程如下所示。

（1）在本项目中，红色（red）、绿色（green）、蓝色（blue）等颜色被用作调试标记，以便在绘制或显示调试信息时能够清晰地区分不同的元素或操作。这种做法有助于程序员更容易地追踪代码的执行过程、识别特定条件下的行为，并找到潜在的问题或改进点。

# 用于调试的颜色
red = carla.Color(255, 0, 0)
green = carla.Color(0, 255, 0)
blue = carla.Color(47, 210, 231)
cyan = carla.Color(0, 255, 255)
yellow = carla.Co