ros2 环境配置

安装完成ROS2后，环境需要在shell脚本下进行配置，配置安装目录下的环境变量，在实际运行和编译中才能找到ROS2对于的目录和库

1、配置ROS2 安装目录

source /opt/ros/foxy/setup.bash

可以将它配置到系统脚本文件中，这样每次打开都会默认执行

    echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

2、检查环境变量

        printenv | grep -i ROSROS_DISTRO和ROS_VERSION设置。例如，如果使用 Foxy将会看到如下
ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=foxy

3、设置 ROS_DOMAIN_ID

export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>

配置到启动脚本中

echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc