遨博协作机器人ROS开发 - 机械臂规划场景构建

目录

一、简介

二、环境版本

三、学习目标

四、知识储备

五、任务实施

六、任务拓展

七、课堂小结

八、课后练习

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一、简介

大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习一下“机械臂规划场景构建”。

二、环境版本

• 主机系统版本：Windwos10 64位
• 处理器型号：Intel-i7
• 虚拟机版本：VMware Workstation 16 Pro
• 虚拟机系统：Ubuntu 18.04.6 LTS
• ROS版本：Melodic

三、学习目标

四、知识储备

下面开始介绍本节内容的知识点：

1.PlanningScene类简介

设置规划场景的功能可以使用编程的方式实现，使用到的类为PlanningScene，该类提供了碰撞检测和约束检测用到的主要接口。

在下图中表现了PlanningScene和各个组件之间的关系，首先核心是Planning Scene Monitor，也就是PlanningScene监视器，其支持多种语言的编程接口，可以通过这些编程接口构建规划场景，另外，也可以利用机器人的3D图像传感器与空间感知传感器的数据来构建规划场景。

 2.初始化PlanningScene类

使用PlanningScene可以设置碰撞场景，但是建议使用PlanningSceneMonitor对机器人的关节和传感器建立规划场景，不推荐直接实例化PlanningScene类。

下列代码是将将PlanningScene直接实例化，但这种方法只用于说明实例。

 3.碰撞检测

（1）自我碰撞检测

首先检测机械臂自身部分会不会发生碰撞，例如是否会左手碰右手。需要构建一个碰撞请求（CollisionRequest）对象和一个碰撞结果（CollisionResult）对象，再将它们传递给碰撞检测函数，检测结果保存在碰撞结果对象中，实现代码如下

（2）修改状态后的碰撞检测

可以从规划场景中得到机器人的状态，然后改变机器人的状态，设置一个随机位置，然后进行碰撞检测。实现代码如下。

 （3）获取碰撞信息

首先，手动设置“aubo_e5”的位置，让内部碰撞发生，肯定超出了关节约束的范围。然后可以获得可能发生的碰撞信息，实现代码如下所示。

 （4）修改允许碰撞矩阵

碰撞矩阵提供了一个机制，用于告知碰撞环境，忽略对两个特定对象的碰撞检测。可以告知碰撞检测器忽略上述所有杆件。即便他们存在碰撞，碰撞检测器也将忽略对他们的检测。

在下面代码例子中，注意是如何复制碰撞矩阵的，和当前状态是怎样加入到碰撞检查函数的。

 （5）以组为单位的碰撞检测

下面的代码检查“aubo_e5”与机器人其他部分的碰撞。可以把“aubo_e5”加入碰撞请求。

（6）全碰撞检测

可以将checkCollision函数用于自检和与环境的碰撞检测中，这是在规划过程中应用最多的碰撞检测函数。注意与环境的碰撞检测要使用加了保护的机器人。实现代码如下所示。

 4.约束检测

约束检测有两种类型:

a.从运行学约束中选择的约束，比如关节约束，位置约束，方向约束和可见性约束；

b.用户通过回调函数定义的约束。

（1）运动学约束检测

首先在aubo_e5的末端定义一个简单的位置方向约束，实现代码如下所示。

 可以使用PlanningScene类的isStateConstrained函数来检查状态是否符合约束。

当需要在同一个规划器中重复检查一个相同的约束的时候，还有一个更有效的方式。首先构建一个运动约束集（KinematicConstraintSet），用于预处理ROS约束消息。

下面代码是一个使用KinematicConstraintSet类比较直接的方式。

 (2）用户自定义的函数可以在PlanningScene类中使用setStateFeasibilityPredicate函数调用自定义的回调函数来实现。下面的例子用于判断“shoulder_joint”的角度是否大于零。

当isStateValid被调用时，将执行三个检查：碰撞、约束和自定义回调函数的可行性，如下列代码所示。

 五、任务实施

接下来，我们来看下，使用PlanningScene接口向规划场景中添加物体的程序演示。

10.机械臂规划场景构建

六、任务拓展

分析例程代码

在演示例程提供的代码中，找到哪些是规划场景有关的代码，并分析这些代码的作用，并在下列官方说明文档网址中，学习规划场景的相关的其他接口。

PlanningScene官方说明文档网址：http://docs.ros.org/en/indigo/api/moveit_core/html/classplanning__scene_1_1PlanningScene.html

 七、课堂小结

下面我们进行课堂小结：

ROS的规划场景功能可以完成碰撞检测与约束检测，在开发过程中，可以在机械臂的规划场景中添加或删除物体从而与真实环境一致，构建符合真实环境的规划场景。

 八、课后练习

最后给大家布置一道课后习题

尝试使用PlanningScene编程接口，向规划场景中的机械臂的末端添加圆柱形物体，并且可以随着机械臂运动。

 在接下来的ROS课程中，我们会讲解遨博机械臂自主避障，欢迎持续关注。