记录error: ‘ScalarBinaryOpTraits’ is not a class template struct ScalarBinaryOpTraits＜ceres::Jet＜T, N＞

记录在编译含有ceres和eigen3时出现的bug,可能会在编译loam-livox中或f-loam出现。

1. 会出现/usr/local/include/ceres/internal/integer_sequence_algorithm.h:64:16: error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’ struct SumImpl<std::integer_sequence<T, N, Ns...>> {

的问题，是C++编译标准问题，将

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")修改为set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

即可解决。

2.后面又可能出现

 error: ‘ScalarBinaryOpTraits’ is not a class template struct ScalarBinaryOpTraits<ceres::Jet<T, N>, T, BinaryOp> { 

这是因为eigen库的版本需要eigen3.3.7以上，查看自己eigen安装

gedit /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

以及

gedit /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

因为我之前装过eigen3.3.8，因此/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h 目录下的eigen为3.3.8版，但仍然出现上述问题，必须对比/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h下的版本和/usr/local/include/目录下的版本一致，可能是因为我之前升级了eigen版本没有做到同步，导致两个位置的头文件版本不对。

通过以下指令解决就能完成编译，而不需要重装eigen3。

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include

针对其他问题，eigen3升级安装问题可以参考博客

LOAM-Livox算法编译过程中出现的问题及解决方案_LacyExsale的博客-CSDN博客