3D数学 ---- 矩阵的更多知识

4D向量和4x4矩阵不过是对3D运算的一种方便的记忆而已。

 

4D齐次空间

4D向量有4个分量，前3个是标准的x，y和z分量，第4个是w，有时称作齐次坐标。

为了理解标准3D坐标是怎样扩展到4D坐标的，让我们先看一下2D中的齐次坐标，它的形式为（x, y, w）。想象在3D中w=1处的标准2D平面，实际的2D点(x, y)用齐次坐标表示为(x, y, 1)，对于那些不在w=1平面上的点，则将它们投影到w=1平面上。所以齐次坐标(x, y, w) 映射的实际2D点为（x/w, y/w）。如图9.2所示：

因此，给定一个2D点（x, y），齐次空间中有无数多个点与之对应。所有点的形式都为(kx, ky, k)，k≠0。这些点构成一条穿过齐次原点的直线。

当w=0时，除法未定义，因此不存在实际的2D点。然而，可以将2D齐次点(x, y, 0)解释为"位于无穷远的点"，它描述了一个方向而不是一个位置。

4D坐标的基本思想相同，实际的3D点被认为是在4D中w=1"平面"上。4D点的形式为(x, y, z, w)，将4D点投影到这个"平面"上得到相应的实际3D点（x/w, y/w, z/w）。w=0时4D点表示"无限远点"，它描述了一个方向而不是一个位置