Eigen 不仅提供了Matrix和Vector结构,还提供了Array结构。区别如下,Matrix和Vector就是线性代数中定义的矩阵和向量,所有的数学运算都和数学上一致。但是存在一个问题是数学上的定义并不一定能完全满足现实需求。比如,数学上并没有定义一个矩阵和一个标量的加法运算。但是如果我们想给一个矩阵的每个元素都加上同一个数,那么这个操作就需要我们自己去实现,这显然并不方便。
Array 提供了一个Array类,为我们提供了大量的矩阵未定义的操作,且Array和Matrix之间很容易相互转换 ,所以相当于给矩阵提供更多的方法。也为使用者的不同需求提供了更多的选择。
下面看一下Array类的实现。Array类和Matrix有相同的参数。
Array<typename Scalar, int RowsAtCompileTime , int ColsAtCompileTime >
上面参数的意义和Matrix中参数的意义是相同的。
Array也对常用的情况作了一些类型定义。
typedef Array<float ,Dynamic,1> ArrayXf;
typedef Array<float,3,1> Array3f;
typedef Array<double,Dynamic ,Dynamic > ArrayXXd;
typedef Array<double ,3,3 > Array33d;
从上面的几种类型可以看出,Array和Matrix还是存在微小的差别。
访问 Array中元素
圆括号 ( ) 被重载用来访问Array中的元素。
举例如下:
#include <iostream>
#include <eigen3/Eigen/Dense>
using namespace Eigen;
using namespace std;
int main(int argc ,char** argv)
{
ArrayXXf m(2,2);
// 给元素单个赋值
m(0,0) = 1.0;m(0,1) = 2.0;
m(1,0) = 3.0;m(1,1) = m(0,1) + m(1,0);
cout<<m<<endl<<endl;
// 也可以使用逗号方式赋值
m<<5.0,6.0,
7.0,8.0;
cout<<m<<endl;
return 0;
}
运行结果如下:
加法和减法
对两个Array进行加法和减法是和Matrix一样,这个操作只要两个Array维度相同,元素类型相同就可以操作 。同时Array还定义了Matrix不支持的
对Array 和 一个标量进行的操作。举例如下:
#include <iostream>
#include <eigen3/Eigen/Dense>
using namespace Eigen;
using namespace std;
int main(int argc ,char** argv)
{
ArrayXXf a(3,3);
ArrayXXf b(3,3);
a << 1,2,3,
4,5,6,
7,8,9;
b << 1,2,3,
1,2,3,
1,2,3;
cout<<"a + b = "<<endl<<a+b<<endl<<endl;
cout<<"a - 2 = "<<endl<<a-2<<endl;
return 0;
}
运行结果如下:
乘法操作
对于一个Array和标量进行乘法操作是和Matrix一样的,同时Array也定义了两个Array之间的乘法操作,就是将两个Array的对于元素相乘。
举例如下:
using namespace Eigen;
using namespace std;
int main(int argc ,char** argv)
{
ArrayXXf a(2,2);
ArrayXXf b(2,2);
a << 1,2,
3,4;
b << 5,6,
7,8;
cout<<"a * b = "<<endl<<a*b<<endl<<endl;
return 0;
}
运行结果如下:
可以看到执行了对于元素的乘法。
其它的元素操作
Array 还定义了 绝对值 abs() ,开平方根sqrt() , 以及找对应元素最小值操作 min() ;
举例如下:
#include <iostream>
#include <eigen3/Eigen/Dense>
using namespace Eigen;
using namespace std;
int main(int argc ,char** argv)
{
ArrayXf a = ArrayXf::Random(5);
a *= 2;
cout<<"a = "<<endl
<<a<<endl;
cout<<"a.abs() = "<<endl
<<a.abs()<<endl;
cout<<"a.abs().sqrt() ="<<endl
<<a.abs().sqrt()<<endl;
cout<<"a.min(a.abs().sqrt()) = "<<endl
<<a.min(a.abs().sqrt())<<endl;
return 0;
}
结果如下:
Array 和 Matrix 之间可以方便地进行转换。
Array 有 .matrix( ) 方法。
Matrix 有 .array( )方法。
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博主:山里的小勇子
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