参考博客:
线性代数:理解齐次坐标
https://blog.csdn.net/yinhun2012/article/details/79566148
线性代数:矩阵变换图形(二维平移缩放旋转)
https://blog.csdn.net/yinhun2012/article/details/79544205
参考博主:
博主系列文章:
还有一个博客系列写到了这个问题:
算机视觉基础4——对极几何(Epipolar Geometry)
计算机视觉基础5——本质矩阵与基本矩阵(Essential and Fundamental Matrices)
在第三个博客内部参数描述中,有如下高等几何知识点: