15.move_base介绍（3）

继续前文14.move_base介绍（2）配置了一个无需地图的move_base应用，本文将介绍下costmap

1. 概述

move_base构造函数中会构造local_cost_map和global_costmap两个对象，同时构造他们时会根据参数添加相应的层

这些参数分别在

costmap_common_params_apollo.yaml
local_costmap_params_withoutmap.yaml
global_costmap_params_withoutmap.yaml

显然第一个为共用的

2. common

robot_radius 原型底盘即为半径
footprint 非原型，以旋转中心为原点，各个顶点按顺序(逆时针/顺时针都可以)的坐标

优先会查找footprint

3. global_costmap

global_costmap:
   global_frame: /odom
   robot_base_frame: /base_link
   update_frequency: 1.0
   publish_frequency: 0.5
   static_map: false
   rolling_window: true
   width: 12
   height: 12
   resolution: 0.05
   transform_tolerance: 0.5
   plugins:
     - {name: obstacle_layer,          type: "costmap_2d::VoxelLayer"}
     - {name: inflation_layer,         type: "costmap_2d::InflationLayer"}

• global_frame 全局坐标系， 现在我们使用没有图的，这里使用/odom
• robot_base_frame 机器人坐标系
• update_frequency map更新的频率(说好的没有图的呢， 之前无图是没有传递加载实际的地图，还是要到心中有图的，这里指的costmap）
• publish_frequency map发布的频率
• static_map 该参数一般总是与下一个相反的， 标识使用静态地图，我们没有使用，这里当然是false
• rolling_window true 标识地图跟随便机器人
• width height resolution 地图信息
• transform_tolerance tf的超时时间
• plugins 图层

4. local_costmap

local_costmap:
   global_frame: /odom
   robot_base_frame: /base_link
   update_frequency: 1.0
   publish_frequency: 2.0
   static_map: false
   rolling_window: true
   width: 4
   height: 4
   resolution: 0.05
   transform_tolerance: 0.5
   plugins:
    - {name: obstacle_layer,      type: "costmap_2d::VoxelLayer"}
    - {name: inflation_layer,     type: "costmap_2d::InflationLayer"}

与global_costmap基本一致