阿雪的学习记录|【V-Rep】小车动起来，添加视觉、距离传感器

0.话接上回

上节结尾说到真实的物理引擎，这不，由于没有设置地面大小，地面太小了小车走出地面范围之后就会发生这种事：

那是不是只要小车缓慢前进就可以不掉下悬崖！是的，没准呢，可以自己驾驶一下逝逝，毕竟这是真实的物理引擎hhhhhh

好了说正题！

1.造车

唉这，上次说道造结构还是用SolidWorks，但是讲真这种比较简单的形状还是可以通过内置建模完成的，我这里只用到了立方体和圆柱体，拼拼接接转转，就完成了小车每个板的严丝合缝，所以说为什么我不直接用个大的立方体来表示车体啊喂！用了6块板子捏了个盒子可还行，那还不是为了讲知识点吗！

这里我们捏好6块板子之后，看似严丝合缝，但如果点击运动，我们的小车就会分崩离析，就会这样：

唉，这想必不是giegie想要的效果吧，所以我们就需要把这些该是一体的部分给它联合起来！Ctrl或者Shift选中该被结合的部分们，右键-Edit-Grouping/Merging-Group selected shapes，这样这些部分就被联合起来啦，然后根据需求把四个轴分别放到主体的孩子，把四个轮子分别放到四个轴的孩子

2.小车动起来

双击转轴-joint-Show dynamic properties dialog-Motor enabled-Target velocity设置轮子的转速，我是后驱所以后面两个轮子有相同的速度。

3.添加图像传感器

Add-Vision sensor，第一个Ortho是有距离效果的，也就是近大远小，第二个Pers是没有距离效果的，相当于伸了个窥镜，目标物体该多大它就看到多大，这里添加第二个。
选中这个传感器和小车前面下方的小方块，对齐坐标，如果方向不对就转一下方向，这里知识点第一课都提过了，完事。

右键整个仿真界面，Add-Floating view，这时候出现一个灰色的视框，选中我们的vision sensor，右键灰色视框，View-Associate view with selected vision sensor，就把选中的视觉传感器，害，也就是摄像头的捕捉画面投到这个浮框了！

4.添加距离传感器

其实说是距离，就是一些能检测到物体的传感器，这里有超声红外巴拉巴拉很多种，随便选一个，按照加图像传感器的方式添加到小车前方的小方块上，让传感器成为这小方块的孩子，或者成为整个小车的孩子也行，一样的。

这里显示距离传感器的参数会有很多种，比如显示检测到物体的距离，显示是否检测到物体等等，这里我显示是否检测到物体，需要先添加一个Graph。

菜单栏-Add-Graph，出现一个黑框，左边模型树里也出现一个Graph，此时需要将待显示的参数调入这个Graph，双击模型树中Graph，出现它的属性框，其中有一项Add new data stream to record，哼，这个在4.2.0版本里是没有的，4.2.0版本没办法加，我也没琢磨出来是不是在别的地方，反正，必须要用4.1.0版本才有Add new data stream to record，点开之后有很多可选的，我要现实我的距离传感器是否检测到，所以在Data stream type里选择Proximity sensor: detection state，选中后，下面的Object/ items torecord里就只有我的proximity_sensor可选了，因为我就这一个距离传感器，选中，就好了。

5.效果

由于我有距离传感器，所以在路径的前方还增设了一个路障，在路径中增设了色块，色块创建：Add-Primitive shape-Plane，改位置，改颜色，最终效果如下：

每天学一点点，就能少菜一点点，加油( •̀ ω •́ )y