roslaunch

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。
用法：
roslaunch [package] [filename.launch]
编写launch文件：
在工作包目录下，创建lanunch文件夹：

mkdir launch
cd launch

下面给出launch文件示例：

<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">     
<remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>     
<remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>   
</node>