ROS中launch文件以及roslaunch什么含义，怎么用？

首先明白node是什么意思？
ROS 中讲node称为节点，通俗说就是一个功能、一个进程。
我们实现每一个功能，一般会用rosrun，但是我们要一次用很多功能，就用roslaunch ，两者区别见上一篇博客。
.launch 文件怎么书写：

参考：https://blog.csdn.net/qq_28306361/article/details/84751839

1：开头是，结尾是，两者不同

2：写法，每一条开头都是node，然后是pkg=“ ” type=“ ” name=" " 中间用空格隔开，结尾以 / 结束，例如

<node pkg="turtlesim"  type="turtlesim_node"  name="turtlesim" /> 

pkg就是package ，俗称包
type就是类型
name 名字

怎样运行一个launch文件
首先，在自己的一个功能包下创建一个launch文件夹，里面创建一个launch文件，直接创建launch文件我猜也行

例如我在我的beginner_tutorials下创建了一个turtandtele.launch文件，里面的内容是：

<launch> 
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" /> 
	<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen" /> 		<param name="twist_name" value="/turtle1/cmd_vel" /> 	
</launch>

语法：
运行的命令是
roslaunch 功能包名 launch的文件名
如：
roslaunch beginner_tutorials turtandtele.launch