关于halcon深度图转灰度图

近期测试一个电容测高的项目，对电容两端测高。

每次需要对电容两端测高，求得高度差，进行管控

遇到一下问题：

1、原图为32位的深度图，通过halcon打开，因为高度信息太小，图像一片黑

2、将深度图转为灰度图后，如何能自动识别电容，并在两端创建ROI区域

先解决第一个问题：

思路本质在于将深度图信息数据进行拉伸，然后将拉伸信息后的图像转为byte

第一种：基于线性变换将高度信息进行变换，高度信息低时拉高，过高时降低

              然后将其格式转为byte，最后将对比度拉伸。

scale_image (Image, ImageScaled, 20, -100)
convert_image_type (ImageScaled, ImageConverted, 'byte')
scale_image_max (ImageConverted, ImageScaleMax)

第二种思路：将高度信息内（lowValue, highValue）拉伸成0-255，对应第一种思路第一个和第三个算子,然后将其转为byte。

scale_image_range (Image, ImageScaled, lowValue, highValue)

convert_image_type (ImageScaled, ImageConverted, 'byte')

上述两种效果实测，效果提升明显。

再解决第二个问题：

1）设置阈值分割出电容、驱动器和背景，再临近分割

threshold (ImageReduced, Region, lowThreshold, highThreshold)
connection (Region, ConnectedRegions)

2）电容和驱动器高度类似，转为灰度后，也相近，剔除干扰项

select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, ['area','anisometry'], 'and', [MINArea,MINRab], [MAXArea,MAXRab])

基于区域面积和长短轴比值筛选，区域面积可过滤噪声，长短轴比值过滤电路板上的驱动器（电容为长方形，驱动器为正方形，长短轴比值不一样）

3）定位到电容区域两端并生成ROI

*输入区域、输出矩形区域宽高
*输出区域outputRegion1、outputRegion2
inputRegion:=ObjectSelected
width:=2
height:=2
*获得电容的中心点
area_center (inputRegion, Area, Row, Column)
*计算电容与水平方向的夹角
orientation_region (ObjectSelected, Phi)
*知道区域中心点和到中心点距离
*求出电容两端自动生成区域的中心点
tanx:=sin(Phi)/cos(Phi)
roiX1:=Row+(distance*tanx/sqrt(1+(tanx*tanx)))
roiX2:=Row-(distance*tanx/sqrt(1+(tanx*tanx)))
resXTuple[Index]:=roiX1
resXTuple[Index+1]:=roiX2
roiY1:=Column+(distance/sqrt(1+(tanx*tanx)))
roiY2:=Column-(distance/sqrt(1+(tanx*tanx)))
resYTuple[Index]:=roiY1
resYTuple[Index+1]:=roiY2
gen_rectangle2 (outputRegion1, roiX1, roiY1, rad(Phi), width, height)
gen_rectangle2 (outputRegion2, roiX2, roiY2, rad(Phi), width, height)

4）对两端区域进行测高，高度做差返回两端极差，对标极差，进行管控。