飞行器控制笔记（三）——姿态解算之方向余弦更新姿态

飞行器控制笔记（三）——姿态解算之方向余弦更新姿态

0向量叉乘的性质

对于向量$m=\begin{bmatrix} b_1&b_2&b_3 \end{bmatrix}$, 和向量$\vec n=\begin{bmatrix} k_1&k_2&k_3 \end{bmatrix}$,它们之间的叉乘$m \times n=[m]_{\times}\cdot n$,其中,

$$[m]_{\times}= \begin{bmatrix} 0&-b_3&b_2 \\b_3&0&-b_1\\-b_2&b_1&0 \end{bmatrix}$$

一 旋转矩阵

我上一篇博客记录了当前的机体坐标可以通过对大地坐标进行三次绕轴的基本旋转得到，用坐标变换矩阵的形式可以表示为 $R_e^b=R_x(\phi)R_y(\theta)R_z(\psi)$,这表示了从大地坐标到机体坐标的变化，而姿态解决是通过机体坐标的变化来计算机体坐标相对于大地坐标的状态，因此需要求得$R_b^e$,也就是对应地从机体坐标系按 先旋转−ϕ再旋转