解决ROS的usb_cam节点无法正常读取mjpeg格式摄像头的方法

原链接：http://community.bwbot.org/topic/144
运行测试平台:小强ROS机器人

本文解决办法来源:http://answers.ros.org/question/217382/garbled-image-problem-on-usb_cam/

使用usb_cam读取mjpeg格式的usb摄像头时，如果提示类似下述的错误，是因为链接的ffmpeg解码库存在问题。

[mjpeg @ 0x223e460] overread 8
[mjpeg @ 0x223e460] overread 8
[mjpeg @ 0x223e460] error count: 68
[mjpeg @ 0x223e460] error y=38 x=1
[mjpeg @ 0x223e460] error count: 64
[mjpeg @ 0x223e460] error y=34 x=1
[mjpeg @ 0x223e460] error count: 68
[mjpeg @ 0x223e460] error y=40 x=4
[mjpeg @ 0x223e460] error count: 64
[mjpeg @ 0x223e460] error y=42 x=1
[mjpeg @ 0x223e460] error count: 64
[mjpeg @ 0x223e460] error y=31 x=0
[mjpeg @ 0x223e460] error count: 64
[mjpeg @ 0x223e460] error y=30 x=37
[mjpeg @ 0x223e460] overread 8

解决办法是安装新版本的ffmpeg,然后修改usb_cam的cmake依赖库链接设置

1.ffmpeg的安装

mkdir ~/ffmpeg_sources
cd ~/ffmpeg_sources
wget http://ffmpeg.org/releases/ffmpeg-snapshot.tar.bz2
tar xjvf ffmpeg-snapshot.tar.bz2
cd ffmpeg
PATH="$HOME/bin:$PATH" PKG_CONFIG_PATH="$HOME/ffmpeg_build/lib/pkgconfig"
./configure   --prefix="$HOME/ffmpeg_build"   --pkg-config-flags="--static"   --extra-cflags="-I$HOME/ffmpeg_build/include"   --extra-ldflags="-L$HOME/ffmpeg_build/lib"   --bindir="$HOME/bin"     --enable-shared --enable-pic --extra-cflags="-fPIC"
make -j
make install

2. 现在ffmpeg开发库已经安装在home目录下的ffmpeg_build文件夹内，修改usb_cam的cmake文件

为了方便自己，这里有一份已经修改好的usb_cam代码，git clone下来后，将CMakeLists.txt文件中对应下文部分的xiaoqiang替换成自己的用户名即可。ffmpeg库API一直在变化更新，上述修改好的usb_cam版本解决了这些匹配问题，因此推荐使用。

## pkg-config libraries
## find_package(PkgConfig REQUIRED)
## pkg_check_modules(avcodec libavcodec REQUIRED)
## pkg_check_modules(swscale libswscale REQUIRED)
set(avutil_LIBRARIES /home/xiaoqiang/ffmpeg_build/lib/libavutil.so.55)
set(avcodec_LIBRARIES /home/xiaoqiang/ffmpeg_build/lib/libavcodec.so.57)
set(swscale_LIBRARIES /home/xiaoqiang/ffmpeg_build/lib/libswscale.so.4)
set(ffmpeg_INCLUDE_DIRS  /home/xiaoqiang/ffmpeg_build/include/)

３.执行catkin_make，重新编译usb_cam，问题解决

例如

cd ~/Documents/ros
catkin_make

４.对于蓝鲸智能的小强用户，现在使用下述命令可以正常以mjpeg方式获取小车的usb摄像头数据，修改launch文件中的分辨率为1920*1080还能获取30fps的1080p图像。

roslaunch usb_cam ov2610mjpg.launch