万向锁问题

今天看到了万向锁问题，一直没有想明白为什么会出现两个轴共面的问题。找到了一些资源。有个老外的视频讲的很好
http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html
发现另外一个人对这个视频的讲解：http://blog.csdn.net/fengya1/article/details/50721768
这个人的博客中提到了unity的一些坐标概念。
模型坐标系—及模型导入时的坐标系，通过此坐标系记录模型顶点等的位置。
世界坐标系—主要作用是表示模型与模型间的相对位置。
惯性坐标系—和模型坐标系原点相同，但是坐标轴的方向和世界坐标系相同，作用应该是模型到世界变换的桥梁吧。

unity中的变换顺序时y-x-z，每次图形变换都先进行y轴变换，y轴使用的是惯性坐标系的轴。这样当x变换90时，y轴和z轴就会共面，导致万向锁。