Robot Operating System——操纵杆反馈

sensor_msgs::msg::JoyFeedback 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个消息类型，用于表示操纵杆（如游戏手柄或飞行摇杆）的反馈信息。它通常用于传输和处理操纵杆的振动、LED状态等反馈信息。

应用场景

1. 机器人遥控
   • 触觉反馈：在机器人遥控系统中，JoyFeedback 消息可以用于提供触觉反馈。例如，当机器人遇到障碍物或完成某个任务时，可以通过操纵杆的振动功能向操作员提供反馈。
   • 状态指示：通过操纵杆的LED灯状态，可以向操作员指示机器人的当前状态。例如，不同颜色的LED灯可以表示机器人处于不同的工作模式或状态。
2. 无人机控制
   • 飞行状态反馈：在无人机控制系统中，JoyFeedback 消息可以用于提供飞行状态的反馈。例如，当无人机电池电量低或遇到强风时，可以通过操纵杆的振动功能向操作员提供警告。
   • 任务完成指示：通过操纵杆的LED灯状态，可以向操作员指示无人机任务的完成情况。例如，任务完成时可以点亮绿色的LED灯。
3. 自动驾驶
   • 驾驶状态反馈：在自动驾驶车辆中，JoyFeedback 消息可以用于提供驾驶状态的反馈。例如，当车辆检测到障碍物或需要人工接管时，可以通过操纵杆的振动功能向驾驶员提供警告。
   • 模式指示：通过操纵杆的LED灯状态，可以向驾驶员指示车辆的当前驾驶模式。例如，不同颜色的LED灯可以表示车辆处于自动驾驶模式或手动驾驶模式。
4. 机械臂控制
   • 操作反馈：在机械臂控制系统中，JoyFeedback 消息可以用于提供操作反馈。例如，当机械臂抓取到物体或遇到障碍时，可以通过操纵杆的振动功能向操作员提供反馈。
   • 状态指示：通过操纵杆的LED灯状态，可以向操作员指示机械臂的当前状态。例如，不同颜色的LED灯可以表示机械臂处于不同的工作模式或状态。
5. 虚拟现实
   • 游戏反馈：在虚拟现实游戏中，JoyFeedback 消息可以用于提供游戏反馈。例如，当游戏角色受到攻击或完成任务时，可以通过操纵杆的振动功能向玩家提供反馈。
   • 交互指示：通过操纵杆的LED灯状态，可以向玩家指示虚拟现实环境中的交互状态。例如，不同颜色的LED灯可以表示不同的游戏状态或任务进度。

定义

namespace sensor_msgs
{
namespace msg
{

struct JoyFeedback
{
  uint8_t type;
  uint8_t id;
  float intensity;

  enum Type : uint8_t
  {
    TYPE_LED = 0,
    TYPE_RUMBLE = 1,
    TYPE_BUZZER = 2
  };
};

}  // namespace msg
}  // namespace sensor_msgs

字段解释

• type：反馈类型，可以是 TYPE_LED（LED灯）、TYPE_RUMBLE（振动）或 TYPE_BUZZER（蜂鸣器）。
• id：反馈设备的ID，例如LED灯的编号或振动电机的编号。
• intensity：反馈的强度，对于LED灯可以表示亮度，对于振动可以表示振动强度，对于蜂鸣器可以表示音量。

案例

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "sensor_msgs/msg/joy_feedback.hpp"

class JoyFeedbackPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
  JoyFeedbackPublisher()
  : Node("joy_feedback_publisher")
  {
    publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::JoyFeedback>("joy_feedback", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(
      500ms, std::bind(&JoyFeedbackPublisher::publish_feedback, this));
  }

private:
  void publish_feedback()
  {
    auto message = sensor_msgs::msg::JoyFeedback();
    message.type = sensor_msgs::msg::JoyFeedback::TYPE_RUMBLE;
    message.id = 0;  // 第一个振动电机
    message.intensity = 0.5;  // 中等强度的振动

    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing joy feedback data");
    publisher_->publish(message);
  }

  rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::JoyFeedback>::SharedPtr publisher_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<JoyFeedbackPublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}