ROS机器人学习摇杆篇——1

---

                                                                                 ***ROS机器人操作系统学习总结-摇杆篇*
 本人是个ROS学习新手，对ROS操作系统学习也就几个月，当时在网上看了几个大神的学习的博客分享，感觉很不错，受益无穷，所以我也想把自己学习过程中的一些理解和用途分享出来，里面可能有一些我理解的不对的，希望大家看后能够指出来，一起学习。
  这篇文章主要讲的是我们用摇杆控制一个小海龟，然后让另外一个小海龟跟随这个被摇杆控制的小海龟，其实这个wiki上已经有了，只不过wiki上的是讲键盘控制，我只不过改了下launch文件就可以让摇杆控制了。
   参考资料：http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/WritingTeleopNode这是摇杆的控制代码，注意不同版本的ros对应的代码是不同的，特别是hydro有点改动，大家要好好看下。
                    http://wiki.ros.org/tf/Tutorials：这是tf的教程，其实我们要做的事情并不多，只要理解前面三个教程，1：如何建立一个broadcaster,2如何建立一个listener 3:如何添加一个新的坐标系，这个在前三个code都有解释，具体的代码解释我会在后面陆续整理出来..
              现在开始说一下我们如何用摇杆控制乌龟，很简单，我们按照上面的内容，创建一个joy_stick的包，在其中的src里面创建一个joy_stick_example.cpp的文件，注意我的ros是hydro版本。不同版本之间有些小的差别。

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>    //是乌龟的数据类型的头文件
#include <sensor_msgs/Joy.h>         //摇杆控制的头文件
class TeleopTurtle                          //定义一个类，主要用来写乌龟控制的实现
{
public:
  TeleopTurtle();

private:
  void joyCallback(