ros中设置超时时间ros::Time::now()

_无往而不胜_

已于 2024-06-22 09:21:13 修改

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分类专栏：新ros专栏 ros 文章标签：机器人 ros time now chrono

于 2024-02-29 19:31:11 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_15204179/article/details/136378879

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本文介绍了在ROS中如何使用ros::Time::now()设置和判断超时时间，以及如何获取当前系统时间。特别提醒，在某些情况下，如虚拟机中，直接使用ros时间可能会引发系统问题，导致程序卡死。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ros中设置超时时间ros::Time::now()

ros中判断超时

double while_timeout_=0.1;//0.1s
// 设置当前时间
ros::Time start_time = ros::Time::now();
// ros::Duration timeout(5.0); 设置超时时间为5秒
ros::Duration timeout(while_timeout_); 
while (true) {
if ((ros::Time::now() - start_time) > timeout) {
       break;

}

}

建议把ros中的时间替换：【在本机虚拟机中测试有时候会因为这个时间出系统问题，导致程序卡主】

判断超时

#include <chrono>



const int while_timeout_ = 100; // 表示超时阈值为 100 毫秒（0.1 秒）
// 获取当前时间点
std::chrono::steady_clock::time_point start_time = std::chrono::steady_clock::now();

auto elapsedTime = 
while (true) {
if (std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds&