AGV重心配比与加速度的关系

AGV在减速过程中，由于减速度过大，或者重心过高，会产生抬头或者点头，严重会产生翻车的现象。

需要进行量化分析。

1. 考虑第一种情况：刚体平面运动

将AGV看成一个刚体，重心高度H，宽度2L，质量m。

刚体以速度v向右运动，受到的摩擦力f向左用以减速。

如下图。

当刚体减速即将发生倾倒时，存在一个临界状态：即刚体的支持力全部来自于右下角，

而下底面其他位置的支持力均为0。左下角的平面和底面处在接触但是没有受力的情况。

此时刚体数值方向受力为：

Ft = mg…………………………………… (1 - 1) 

水平方向受力为：

f = ma ………………………………………(1 - 2)

受转矩

Ft x L + f x H = 0 …………………………