ubuntu安装指南

ubuntu18.04双系统安装可以参考ubuntu18.04安装

如果是重新安装ubuntu系统的话，可以参考彻底删除ubuntu把ubuntu删除了之后再安装。

在分区是需要一个很强大的磁盘管理工具：DiskGenius。可以在DiskGenius官网下载。非常好用，可以用来调整分区的大小，再也不用担心磁盘条飙红了。

准备工作：

        需要准备一个大于8G的u盘作为启动盘，提前把u盘文件拷贝出来，因为之后要格式化u盘会丢失u盘里的所有数据。等最后安装完之后可以把u盘从格式化状态恢复回来，可以参考u盘启动盘恢复，这样就能继续使用了。

        win+R打开“运行”对话框，输入msinfo32回车之后进入系统信息，查看BIOS模式，如果是UEFI，则可以试用以下教程。如果不是就去查看其他教程。

        用DiskGenius分出一个单独的磁盘用来安装ubuntu系统，大约几十个G。我是选了80个G，用来做项目应该是够用了。

下载ubuntu系统：

如果是安装ubuntu18.04系统的，可以直接点击ubuntu18.04下载。选择图中蓝色部分的镜像系统。如果安装其它版本的ubuntu系统，可以去ubuntu官网下载对应的版本，最好选择LTS版本的，是长期支持，一般有五年维护时间。16.04，18.04，20.04都是长期支持的。具体如何选择可以参考ubuntu不同版本特性介绍 。

 制作U盘启动盘：

1. 安装软碟通：UItraIOS。一直点击下一步直到安装完毕。
2. 插入U盘，确保已经提前把里面所有的文件都保存到其他地方了。
3. 右键运行软碟通，点击继续试用进入主页面。

剩下的就参考大佬写的Ubuntu18.04双系统，图文详解，全网最详细教程

有一点注意：就是在进入u盘启动项时，在boot manager里面把u盘设置为第一个顺序，然后保存之后就会启动u盘。

之后需要换源，可以参考ubuntu换源

 替换内核换内核

安装Ubuntu16.04编译安装BusyBox「建议收藏」 - 码农教程busybox是一个集成三百多个linux命令和工具的软件。

重装ubuntu16.04之后的基础操作（界面美观+安装浏览器+更新软件源+安装ROS）_是皮皮攀呀，的博客-CSDN博客

安装ROS教程：

首先我们得知道不同的ubuntu版本对应安装不同的ros：

ubuntu16.04对应ros-kinetic；

ubuntu18.04对应ros-melodic；

ubuntu20.04对应ros-noetic。

• 如果安装的是ubuntu18.04双系统的，需要安装ROS Melodic，可以参考安装melodic
• 有可能会遇到初始化rosdep找不到命令，可以参考博客
• ubuntu18.04安装完ros之后，打开一个新开端，输入roscore，可能会报错，提示我们输入sudo apt install python-roslaunch。输入该命令后报错，说软件包有未满足的依赖关系，可以参考解决roscore启动有软件包未满足依赖问题。
• 输入ifconfig，里面wl01中的inet后面一串数字就是电脑的ip地址。
• 如果ros都安装好了，就可以测试小乌龟了。
• 如果是ubuntu16.04版本的，就需要安装ros kinetic了，可以参考ubuntu16.04安装kinetic

关于ubuntu16.04安装内核可以参考安装内核和从源码构建包

ubuntu18.04在安装内核的时候，可以参考franka官网。

1.先下载内核和实时补丁。

curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.4.19.tar.xz
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.4.19.tar.sign
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.4/older/patch-5.4.19-rt10.patch.xz
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.4/older/patch-5.4.19-rt10.patch.sign

2.然后在上述内核所在文件夹打开终端：

xz -cd linux-5.4.19.tar.xz | tar xvf -
cd linux-5.4.19
xzcat ../patch-5.4.19-rt12.patch.xz | patch -p1

3.在终端中安装必须的安装包：

sudo apt-get install libncurses-dev bison flex bc libelf-dev

sudo apt-get install libssl-dev

4.把原内核复制到.config文件中：

cd ~

sudo cp /boot/5.4.0-72-generic ~/.config   //5.4.0-72-generic这部分根据自己boot中的文件自行改动

5.

make oldconfig

回车，直到出现选择的选项，选择Fully Preemptible Kernel (RT)  然后一直回车到结束

6.

make -j8 deb-pkg

可能会出现如下错误：

 可以参考博客。

7.应该会在和linux压缩包同目录下生成3个或者4个.deb格式的安装包，安装所有生成的包

sudo dpkg -i ../xxx.deb ../xxxx.deb ../xxxxx.deb ../xxxxxxx.deb

8、重启验证

sudo reboot

重启时，选择ubuntu高级选项，打开带有rt字样的内核（不是recovery的），重启后，打开终端输入如下:

uname -a 

————————————————
关于Franka机器人实时内核附加部分

9、

sudo addgroup realtime
sudo usermod -a -G realtime $(whoami)

10、在/etc/security/limits.conf 中添加以下内容

@realtime soft rtprio 99
@realtime soft priority 99
@realtime soft memlock 102400
@realtime hard rtprio 99
@realtime hard priority 99
@realtime hard memlock 102400

如果编译libfranka时github无法命中，可以参考这个（建议还是参考这个比较能成功，目前是ubuntu18.04感觉这个更好使）

Ubuntu换源的两种方法_Gondu小菜鸡的博客-CSDN博客从零开始玩转Franka Panda机器人_franka ros_止于至玄的博客-CSDN博客