ros学习心得（五）clion开发使用流程

首先要明确的是，clion打开的是package.

打开的方式也比较奇葩，不能直接打开clion应用程序（GUI形式）。

需要通过命令行去打开clion.

启动clion:

①在first_ws文件夹下启动一个命令行，输入命令：source  devel/setup.bash (source:加载开发的环境，命令的意思是在当前命令行窗口里注入系统的环境)，在输入该命令后，当前窗口具备了ros的环境，此环境是实时的，可以变更，修改。如果之后代码出现问题就去source一把。

②寻找clion安装位置，我这里是在devtools-clion2019.3.2-bin.

③在source完成之后，输入命令： cd  ~/devtools/clion-2019.3.2/bin/;(到clion安装位置)

再输入命令：./clion.sh ,回车之后就打开clion了。

④进入clion点第二行在左侧目录显示之前创建好的package，通过设定文件路径。最后点open进入编码界面。

⑤因为我这边是要用python编码，所以需要在package下建一个问价夹（New Directory）名为：scripts

⑥在scripts里面再新建python文件，就可以在该新文件下进行编程。

⑦配置python环境

步骤：File-settings-build，Execution,Deployment-Python interpreter 

 

因为ros与操作系统存在高度绑定的形式，所以要配置已经存在的python环境。conda隔离环境是为了不污染系统环境。

再配置好python路径：

 

之后apply，就能进行正式的编码了。