使用Turtlebot3在gazebo仿真环境下跑Cartographer算法

记录一下安装的过程:以下都是按照这个顺序安装

1:Cartographer-turtlebot 安装

完全按照创客制造的方法不存在问题:Turtlebot3中级教程-Cartographer-turtlebot 安装

2:turtlebot3包安装

3:Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建(kinetic版)

按照创客制造的方法:Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建

cartographer和turtlebot3可以不在同一个src中,cartographer_ws中存放cartographer包,catkin_ws的src中存放turtlebot3的包和仿真包

4、在Turtlebot3上的仿真环境跑cartographer建图算法

1.（先排一个坑）修改turtlebot3_cartographer.launch该launch文件在目录

catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_slam/launch
修改lua配置文件:参考网址

如下图，把$(arg configuration_basename)更改为turtlebot3_lds_2d_gazebo.lua

运行仿真-导航

编译成功后，使用以下代码就能在仿真环境下使用turtlebot3跑Cartographer算法，参考创造智造 。

打开gazebo加载环境(第一次可能会加载较长时间,可以先把gazebo_model下载好）:

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

再开一个终端，运行Cartographer算法。

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer

再开一个终端，运行脚本，用键盘控制机器人建图。

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

再开一个终端，保存地图。

rosrun map_server map_saver -f ~/map

 

运行效果如下(可以用2D  Nav Goal建图不用键盘控制)