ROS机器人高效编程（原书第3版）第五章 导航功能包集入门缺少display_xacro.launch解决办法

ROS机器人高效编程（原书第3版）封面

 

$ roslaunch chapter5_tutorials display_xacro.launch model:="`rospack find chapter5_tutorials`/urdf/robot1_base_04.xacro"

下图为GitHub上的本书的源代码， chapter5_tutorials并没有 display_xacro.launch （两年没更新，也是醉了，本书代码问题不少）

第五章 导航功能包集入门中缺少display_xacro.launch解决办法：

在相关目录下创建文件/chapter5_tutorials/launch/display_xacro.launch：（注意此处注释了rviz启动）

<launch>
    <arg name="model" />
    <arg name="gui" default="False" />
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(arg model)" />
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />

    <node name="odometry" pkg="chapter5_tutorials" type="odometry" />
    <!-- <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find chapter5_tutorials)/launch/display.rviz" /> --> 
</launch>

执行下面命令：

$ roslaunch chapter5_tutorials display_xacro.launch model:="`rospack find chapter5_tutorials`/urdf/robot1_base_04.xacro"

$ rviz

运行结果：

在rviz中左侧Add TF 和 RobotModel，然后将rviz文件另存到/chapter5_tutorials/launch/display.rviz

 

 在相关目录下创建文件/chapter5_tutorials/launch/display_xacro.launch：（注意此处取消注释了rviz启动）

<launch>
	<arg name="model" />
	<arg name="gui" default="False" />
	<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(arg model)" />
	<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />

	<node name="odometry" pkg="chapter5_tutorials" type="odometry" />
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find chapter5_tutorials)/launch/display.rviz" />
</launch>

直接执行下面命令：

$ roslaunch chapter5_tutorials display_xacro.launch model:="`rospack find chapter5_tutorials`/urdf/robot1_base_04.xacro"

实验效果：（rviz自动启动并加装设置）

大功告成！！！！！

注：

也可以直接启动节点，只发布里程计（Odometry）消息并在rviz中显示

$ rosrun chapter5_tutorials odometry

$ rviz

实验效果：