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例程简述
这是一个状态量为三维的MATLAB下的滤波程序,分成EKF(扩展卡尔曼滤波)和UKF(无迹卡尔曼滤波)两种,分别滤波后,显示滤波值的曲线、滤波误差的对比曲线、滤波误差的最大值、平均值、标准差的输出。
模型是非线性的(状态方程和观测方程都是非线性的),我将模型设计得尽可能复杂一些,拿到手以后可以从难往简单的方向改,更容易上手。
代码运行情况
运行后,得到的绘图和数据输出如下:
第一幅图是三个维度的状态真实值、EKF滤波值、UKF滤波值对比:
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第二幅图是两种滤波方法的误差曲线,对比:
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第三幅图比较难理