【逐行注释】MATLAB下的EKF和UKF例程详解|无需下载，复制到MATLAB窗口即可运行

例程简述

这是一个状态量为三维的MATLAB下的滤波程序，分成EKF（扩展卡尔曼滤波）和UKF（无迹卡尔曼滤波）两种，分别滤波后，显示滤波值的曲线、滤波误差的对比曲线、滤波误差的最大值、平均值、标准差的输出。
模型是非线性的（状态方程和观测方程都是非线性的），我将模型设计得尽可能复杂一些，拿到手以后可以从难往简单的方向改，更容易上手。

代码运行情况

运行后，得到的绘图和数据输出如下：
第一幅图是三个维度的状态真实值、EKF滤波值、UKF滤波值对比：

第二幅图是两种滤波方法的误差曲线，对比：

第三幅图比较难理