【逐行注释】MATLAB代码，一维情况的EKF滤波，代码与详细注释|附下载链接

介绍

这是一个状态量为一维的MATLAB下的滤波程序，使用的滤波方法是EKF（扩展卡尔曼滤波），滤波后，显示滤波值的曲线、滤波误差曲线、滤波误差的最大值、平均值、标准差的输出。
模型是非线性的（状态方程和观测方程都是非线性的），我将模型设计得尽可能复杂一些，拿到手以后可以从难往简单的方向改，更容易上手。

运行结果

滤波前后的状态、观测量的曲线如下图：

滤波前后的误差对比曲线：

• KF为滤波后
• without KF是滤波前
  
  第三幅图是滤波前后的误差CDF图像对比：
  

关于CDF的介绍

CDF图像介绍
CDF图像是指累积分布函数图像，它是一种用来描述数据集的统计分布情况的图像表示方法。CDF图像用于展示数据集中各个数值的累积分布情况，即对于每个数值，CDF图像显示了小于或等于该数值的数据所占整个数据集的百分比。
总之，CDF图像是一种直观、简洁的图像表示方法，在数据分析、统计学和概率论等领域有着广泛的应用。

误差统计特性输出：

部分代码展示

完整代码下载链接

https://download.csdn.net/download/callmeup/89677357

各模块含义

程序分成初始化、模型建立、EKF滤波、结果展示这四个模块：

1. 初始化部分如上图，定义了滤波的P/Q/R等值、给滤波中需要用到的变量分配内存空间。
2. 模型建立部分通过for循环和迭代，完成真值、观测值、滤波前的状态值的生成
3. EKF滤波为滤波主题
4. 结果展示为绘图和统计特性计算与输出的部分

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