动力学的开环和闭环控制

工业机器人四大元件：控制器，驱动器，电机，减速器

流程：控制器的作用是规划一个机器人的路径，位置，速度。而驱动器是用来控制电流的，进行控制电机。本质上是驱动器来进行完成电流的调节。

开环策略模型：

开环控制，知道了末端的位置和状态等信息，通过机器人逆解从而知道了关节的需要给的力矩和角度，从而达到目标值。

缺点：机器人的运动学的逆解有误差，噪声干扰，和环境力，进行丧失了追踪的能力。

有点：稳定性比较好，有误差但是不会有飞车等现象。

闭环控制

典型的PID 目标点与实际的做误差，使误差不断减少，尽可能为0。

优点：抗干扰。开环控制对扰动起不来作用，闭环控制是可以的。

因为具有扰动，得到一个theta，完后通过pid进行给予一个附加扰动，把原来的扰动给消除掉，就没有扰动的干扰了。同时所以不确定因素全是扰动，扰动是一个黑箱，是一个不确定因素。

有些扰动是难以确定的，对于 这种有些情况并不能够很好的处理掉。同时有些扰动还是知道的，可以用前馈进行抵消掉。具有一定的延迟，导致系统的输出会有一定的滞后的。

所以需要的添加一下前馈，把大扰动给消除掉成小扰动，而这个扰动就是动力学模型。所以利用闭环并非是很好的控制，有一定的滞后性，而前馈的话，从本质上解决了此类问题。

同时pid适用于线性系统，而一些动力学方程是非线性，可否把扰动部分给前馈掉，就可以适用于pid了。

三环控制

不管是位置控制还是速度控制，其最后都是利用电流来控制电机，驱动电机的。

如何确定控制器可以稳定在设定值？

判断稳定性的通用方法：李雅普诺夫稳定性（线性与非线性系统都适用）

eg

本质在一个闭环的系统方程中是否能够提取出一个李函数，他的本身恒大于0，他的一阶导数恒小于0，如果满足说明此系统的误差会无限接近于0。