Linux平台下二进制安装FastDDS

1. Linux平台下二进制安装

该页面主要介绍在linux环境下，使用二进制release安装 eProsima公司的 Fast DDSThe。

• 安装

  • 内容

  • 运行应用

  • 在一个CMake项目中包含Fast-DDS

• 卸载

1.1. 安装

eProsima Fast DDS在Linux平台下最新的release可以从 Downloads tab站点下载到。下载完成后，将下载的压缩包解压到指定目录，然后在系统中使用有管理员权限的用户来执行 install.sh 脚本安装Fast DDS和所有的依赖库：

cd <extraction_directory>
sudo ./install.sh

注意

默认情况下，eProsima的Fast DDS不会编译测试应用，如果想要编译它们，可以参考 Linux installation from sources页面。

1.1.1. 内容

src 目录包含下列软件包:

• foonathan_memory_vendor, 一个STL兼容的C++内存分配库。

• fastcdr, 一个依据 CDR 标准用于实现数据序列化的C++库(Section 10.2.1.2 OMG CDR)。

• fastrtps, eProsima Fast DDS库的核心库。

• fastddsgen, 一个根据IDL文件中的自定义数据类型产生源码的java应用。

如果这些组件中有不需要的组件，可以简单的将其重命名或者直接从src中删除。

1.1.2. 运行应用

当运行一个使用了eProsima Fast DDS库的应用程序时，Fast DDS的依赖库（安装Fast DDS时被放置到 /usr/local/lib/下）需要能够被链接到，因此 /usr/local/lib/这个路径需要被添加到链接路径中，有两个做法：

• 运行应用实例之前输入下面的命令设置LD_LIBRARY_PATH环境变量:

  export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/

• 将 /usr/local/lib/永久性的添加到 PATH 环境变量中去:

  echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/' >> ~/.bashrc

1.1.3. 在CMake项目中包含Fast-DDS

通过CMake的find_package API接口，安装者可以地将Fast-DDS包含到任何CMake项目中去。

通过设置CMake变量 FASTDDS_STATIC，可以选择在CMake生成阶段对Fast-DDS库的链接方式（动态/静态），没有设置的情况下默认为动态链接。

例如，为了在范例程序中静态链接 Fast-DDS ，可以按照下面的命令执行：

$ cmake -Bbuildexample -DFASTDDS_STATIC=ON .
$ cmake --build buildexample --target install

1.2. 卸载

使用管理员权限执行 uninstall.sh脚本可以卸载已安装的Fast-DDS组件:

cd <extraction_directory>
sudo ./uninstall.sh

警告：

如果系统中已经以其他方式安装了任何其他组件，它们也将被移除。要避免它，在执行脚本之前先编辑脚本。