在Mac下使用虚拟机VMware Fusion安装了Ubuntu18.04系统,并在Ubuntu系统安装Ros,按照版本要求18系统对应Ros-melodic。鉴于在网上很少在Mac上装Ros-melodic,以该文章以记录安装的过程。
一、配置Ubuntu资源
二、添加密钥
三、更新软件资源
四、下载并安装Ros-melodic
五、初始化并更新rosdep
六、配置环境路径
七、再次安装ros-melodic
八、启动ros系统
一、配置Ubuntu资源
换源分为两步骤:
(一)
1.打开ubuntu系统的Software&Update(软件与更新)
2.将最后一个源代码(Source code)选项勾上
3.接着会选择地址源,我这里选择的是China下的清华源,或选择右上角的最好的服务器(Select Best Server)
4.在终端设置源,这里选择也是清华源(当然也可以是其他源)
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
到这里,资源配置好了。
二、添加密钥
网上可以搜很多秘钥,但是找到最新的2022年8月份的密钥如下:
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
三、更新软件资源
更新过程可以分为两步骤,但本人安装过程只进行了update没有执行upgrade
sudo apt update
sudo apt upgrade
update目的是通过访问源列表的网址,并读取网址的软件列表,以此更新列表,执行后会终端显示get1......get97的结果。
upgrade目的是对比本地与刚下载软件,若版本过低则提醒你完成更新。
四、下载并安装Ros-melodic
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
第一条命令式安转ros桌面完整版
第二条命令式安装rq4t工具
有些安装教程只安装了桌面完整版,也是可以的,取决于个人需要。
五、初始化并更新rosdep
rosdep的初始化和更新是卡人最多的一步,不同的操作系统执行会出现不同的问题。
sudo rosdep init
rosdep update
大家可以根据所遇到问题搜答案,这里讲讲我遇到的问题。初始化没有遇到问题,但是更新时出现问题了,如下:
通过问题查找后发现是因为网址被墙了,总结有两种方法:
一是翻墙,从根本上解决网址限制访问;
二是更改网址,下面有教程链接,但是教程里要修改太多,这里就直接在sources.list.d中添加https://ghproxy.com/前缀。网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理,将用此代理加速rosdep对Github Raw的访问,进而解决rosdep update超时问题。
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
修改后如下:
教程链接解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法_leida_wt的博客-CSDN博客_rosdep update超时
之后再执行
rosdep update
道路总是曲折,结果还是出现了Error,错误提示如下:
不过,错误之前出现了“update cache in /home/hzh/.ros/rosdep/sources.cache”,证明还是有更新,只是没有完全更新。其实,没有初始化和更新rosdep也可以成功安装ros,如果不需要rosdep的话可以忽略。
六、配置环境路径
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
七、再次安装ros-melodic
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
八、启动ros系统
分别在三个终端窗口输入以下三条语句:
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
执行完这三步骤,就可以看到你的小乌龟了!
参考文章:
双系统ubuntu18安装ros-melodic_励志学好slam2022的博客-CSDN博客_ubuntu18安装ros
Ubuntu18.04安装ros的全过程(内含踩过的坑以及解决方法)_干掉乔治的猪的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装ros