ROS控制UR5e机器人之功能包学习

上次调试成功，能控制实际UR5e机器人后，希望研究下能否做柔顺的控制

一、

观察上次的指令，启动的是Universal_Robots_Ros_Driver中ur_robot_driver中的ur5e_bringup.launch这个文件
打开后里面的controllers标签给出了可用的控制器，包括四种：

joint_state_controller
scaled_pos_joint_traj_controller
speed_scaling_state_controller
force_torque_sensor_controller

具体的参数和约束设置，在ur_robot_driver文件夹中的ur5e_controllers.yaml进行了设置。

二、

然后具体来说，控制机器人用的是哪一种呢？
继续观察上次的指令，发现用到了ur5e_moveit_config功能包
于是在fmauch_Universal_robot中找到ur5e_moveit_config，并在config文件夹中找到ros-controller.yaml文件，文档最后，给出了controller_list，其中写着是scaled_pos_joint_traj_controller，即位置控制，因此通过修改此处name后面的内容，选择上述的四种之一，应该就可以更换控制器了。

两点说明：

1. 古月居社区的博客里写着是controller.yaml文件，但我这里为啥是ros-controller.yaml？

https://www.guyuehome.com/22296/notice.html

我检查了下自己下载的fmauch_Universal_robot文件夹，发现，我不是在它的默认分支下载的，而是选择了calibration_devel这个分支，具体原因不明，估计是默认下载最新更新的那个分支？
2. 更换控制器还未尝试，待更新