ROS(12)-ur驱动包内容解释

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本文详细介绍了ROS中的ur驱动包,包括config文件夹中的配置文件作用,如fake_controllers.yaml、joint_limits.yaml等。此外,还讨论了Ur_bringup和Ur_moveit_config文件夹的内容,如bringup.launch、move_group.launch等,以及ur_description和ur_modern_driver源码,特别是ur_ros_wrapper.cpp中的main函数,讲解了如何与UR控制器建立网络通讯。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ur驱动包相关

config文件夹里面包含如下文件:

fake_controllers.yaml:这是虚拟控制器配置文件,方便我们在没有实体机器人,甚至没有任何模拟器(如gazebo)开启的情况下也能运行MoveIt。

joint_limits.yaml:这里记录了机器人各个关节的位置速度加速度的极限,这些都会被用于以后的规划中。

kinematics.yaml:用于初始化运动学求解库

ur5.srdf:这个是一个重要的MoveIt配置文件,配合URDF使用。我 们可以看到这是一个xml格式的配置文件,根是robot,并有一个属性值name=’

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