ur驱动包相关
config文件夹里面包含如下文件:
fake_controllers.yaml:这是虚拟控制器配置文件,方便我们在没有实体机器人,甚至没有任何模拟器(如gazebo)开启的情况下也能运行MoveIt。
joint_limits.yaml:这里记录了机器人各个关节的位置速度加速度的极限,这些都会被用于以后的规划中。
kinematics.yaml:用于初始化运动学求解库
ur5.srdf:这个是一个重要的MoveIt配置文件,配合URDF使用。我 们可以看到这是一个xml格式的配置文件,根是robot,并有一个属性值name=’