ROS（12）-ur驱动包内容解释

ur驱动包相关

config文件夹里面包含如下文件：

fake_controllers.yaml：这是虚拟控制器配置文件，方便我们在没有实体机器人，甚至没有任何模拟器（如gazebo）开启的情况下也能运行MoveIt。

joint_limits.yaml：这里记录了机器人各个关节的位置速度加速度的极限，这些都会被用于以后的规划中。

kinematics.yaml：用于初始化运动学求解库

ur5.srdf：这个是一个重要的MoveIt配置文件，配合URDF使用。我 们可以看到这是一个xml格式的配置文件，根是robot，并有一个属性值name=’ur5’。下面各个项目应该很明显，就是我们刚刚在Setup Assistant里面所设置的东西，包含了组群，位姿