本文详细介绍了ROS中的ur驱动包，包括config文件夹中的配置文件作用，如fake_controllers.yaml、joint_limits.yaml等。此外，还讨论了Ur_bringup和Ur_moveit_config文件夹的内容，如bringup.launch、move_group.launch等，以及ur_description和ur_modern_driver源码，特别是ur_ros_wrapper.cpp中的main函数，讲解了如何与UR控制器建立网络通讯。
config文件夹里面包含如下文件：
fake_controllers.yaml：这是虚拟控制器配置文件，方便我们在没有实体机器人，甚至没有任何模拟器（如gazebo）开启的情况下也能运行MoveIt。
joint_limits.yaml：这里记录了机器人各个关节的位置速度加速度的极限，这些都会被用于以后的规划中。
kinematics.yaml：用于初始化运动学求解库
ur5.srdf：这个是一个重要的MoveIt配置文件，配合URDF使用。我 们可以看到这是一个xml格式的配置文件，根是robot，并有一个属性值name=’
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