gazebo调试笔记之我的小车怎么自己在走

项目需要，搭建移动机械臂，小车加机械臂在rviz中运行无问题，想在gazebo中进行物理仿真。
按古月老师的书中的例程添加了gazebo标签，奇怪的一幕发生了，小车自己以隔壁吴老二的步伐在地板上肆意摩擦，而且机械臂姿势不太对（根本没注意这一点，后来搞清楚是因为没加控制器，所以机械臂相当于各关节没有自锁，进而姿态奇异，进而受力不对，进而发生移动），一开始以为是质量参数不对，调大调小都不行，后来想着一部分一部分调试吧，去掉了臂，小车不动了。

分析：
（1）gazebo属于物理仿真，意思大概是任何一部分受力不平衡都会导致整体受力不平衡进而发生难以预测的移动；
（2）仿真需要一部分一部分的添加，不熟悉的情况下不要一股脑儿怼进去，不容易发现问题；
（3）gazebo里姿态和rviz中不同其实说明了一个问题，机械臂的gazebo模型不太对，或者受力不太对，应该想到是它导致的系统整体以不可控的姿态移动。