在ROS 里面利用 roscreate-pkg 创建 package,在这里我直接引用官网里面的例子创建beginner_tutorialspackage。
$ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp (1)
但结果运行的时候经常有提示:WARNING: current working directory is not on ROS_PACKAGE_PATH!
Please update your ROS_PACKAGE_PATH environment variable.
这里就涉及到修改ROS 里面的变量ROS_PACKAGE_PATH.
具体实现时,参照官网http://www.ros.org/wiki/ROS/EnvironmentVariables#ROS_PACKAGE_PATH
我用到:$export ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/diamondback/stacks:/home/user/ros_workspace(注意:冒号的 使用)使用$ echo $ROS_PACKAGE_PATH,查看到ROS_PACKAGE_PATH已作了修改。然后修改路径:$ cd ~/ ros_workspace再运行命令(1),则得到结果中没有WARNING。
最后,用$ rospack find beginner_tutorials检查结果生成的路径, 我的电脑里得到:/home/user/ros_workspace /beginner_tutorials 。
此方法的缺陷也很明显,每次要想将所建的pakeage建在ros_workspace文件夹下,我都必须先将路径改了,这不可谓是件麻烦的事情。。。嗯,姑且只想到了这个方法,后面再优化吧。