Harris 2d--角点检测

• Harris角点的定义
  关于Harris角点，目前并没有与之相关的严格的定义。我们可以认为harris角点就是图片中像素值变化较为明显的点，更为形象地，我们可以认为harris角点即是两条线的交界点。
• Harris角点检测的Motivation
  对于某张图片而言，我们可以将其内部的区域分为3种类型：平滑区域、边缘区域以及角点区域，如图所示。
  我们从图中不难发现，当我们将图像中的某个窗口沿着各个方向作作微小的移动时，其在平滑区域上的灰度值变化并不是特别明显，在边缘区域的某个方向上变化是比较明显的，而在角点处的各个方向上变化都是比较明显的。因此我们可以根据滑动窗口的灰度值变化情况来区分当前的像素点是否为角点。
• 图像的边缘检测
  • 图像的边缘一般指的是局部像素值变化较为明显的地方
  • 一般计算图像梯度主要是计算图像沿着水平方向和垂直方向的差分
  • 常见的检测算子有Roberts、Prewitt、Sobel算子
  • Sobel算子的由来https://www.zhihu.com/question/266037140/answer/1273727263
• 线性代数之“二次型”
• Harris角点检测的具体流程
  • 利用水平方向或者数值方向的差分算子对图像进行滤波，并求得每个像素点沿着水平方向以及竖直方向的梯度
  • 基于每个像素的M矩阵得到相应的特征值，再根据特征值来计算角点响应值
  • 对响应函数所计算出来的值进行非极大值抑制，并通过预先设定好的阈值进行筛选，以过滤掉一些重复的点
• Harris角点检测算法的重要参数
  • 窗口大小（一般设置为3,5）
  • 角点响应函数的平衡系数
  • 角点响应值阈值
• Harris角点的性质
  • 对于对比度或者亮度的变化并不敏感
  • 具有旋转不变性
  • 不具备尺度不变性