ros 语音导航的实现理解（纯凭记忆的瞎拼西凑）

1. 理解ros 的通信机制，明白ros 是如何运行从而操控机器人的
2. 明白导航的实现是依据代价地图实现的。所以需要先得到一张代价地图，于是就需要slam技术（同步定位与建图）。
3. 语音导航分为两个部分，语音识别和导航。 其实就是收集语音信息（转化为字符串信息），通过对字符串信息进行判断（命令词），选择导航地点。导航功能是基于move base（路径规划）和amcl（一个定位算法，要想导航首先得知道机器人自己在地图中的位置）。 mobe base会根据你发送的地点指令驱动小车的。