RobotStudio 机器人工具坐标的创建

最新推荐文章于 2024-01-23 12:03:51 发布
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分类专栏： 工业机器人
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本文链接：https://blog.csdn.net/chroniccandy/article/details/115117403
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本文介绍了在RobotStudio中创建自定义工具坐标系的详细步骤，包括设定工具本地原点、创建工具坐标系框架，以及安装自定义工具到机器人末端。通过这些操作，确保自定义工具具备系统库中工具的属性和功能，便于在工件表面处理点位的定位。
摘要由CSDN通过智能技术生成

为什么需要设定工具的本地原点

由于用户自定义的3D模型由不同的3D绘图软件绘制而成,并转换成特定的文件格式,此时将3D模型导入到RobotStudio软件中便会出现图形特征丢失的情况(即图形没有了坐标点,无法进行图形之间的配合使用),在本任务中将特意选取一个缺失图形特性的工具模型,在创建的过程中我们会遇到类似的问题
下面我们介绍针对此类问题的解决方案,即导入一个外部的末端执行器模型,且设定此末端执行器的本地原点,使其具有和系统库里默认的工具同样的属性和图形特征,并将其安装在机器人末端上,且使用这个自定义的末端执行器工具完成工件表面待处理点位的定位

创建工具坐标系的过程一览:

创建新工具
导入几何体
选中几何体右键单击然后点击两点放置
设定本地原点
设定位置
再次设定位置
设定本地坐标
创建工具坐标系框架
建模
创建框架
设定为表面法线方向
设定位置
创建工具
安装工具
进行轨迹移动

设定工具的本地原点

隐藏仿真环境地面

在图形处理的过程中,为了避免工作站地面特征影响视线以及捕捉,我们先将地面设定为隐藏
在这里插入图片描述

配置一个机器人基础环境并隐藏机器人本体模型

在这里插入图片描述

创建机器人系统
在这里插入图片描述

注意:从布局创建机器人系统的时候,一定要保证布局中的模型和集合体是已经具有图形特征和坐标系信息的几何体和模型,如果布局中存在没有图形特征的几何体(例如我们下方要导入的几何体),此时

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RobotStudio码垛机器人创建过程.pdf
02-27
RobotStudio码垛机器⼈创建过程 ⼀、安装夹具 1. 导⼊⼀个IRB2600机器⼈ 2. 移动夹具的本地坐标原点，使原点位置为顶⾯中⼼（与法兰盘连接的部位） 3. 对齐夹⽖Smart组件的本地坐标和机器⼈末端法兰盘的坐标，使夹具的本地坐标与法兰盘的本地坐标重合，为下⼀步安装夹具做准 备。 4. 在布局菜单内，将夹具拖动到IRB2600机器⼈上，完成夹具的安装 ⼆、创建传送带 1. 导⼊传送带并设定传送带的位置 2. 创建码垛⽤的物体，并将其移动到传送带的起点。 3. 创建⼀个Smart组件，⽤于传送带物体的运动。添加如下组件 4. 对各个组件进⾏设置 三、创建码垛底盘 四、创建机器⼈系统 选项内选择如下选项 ？ 1. 在仿真设定中，将机器⼈系统后⾯的框选去除。 2. 运⾏仿真，使物块到达⾯传感器处，然后停⽌仿真，捕捉⼏个⽬标点。（后⾯两个⽬标点是为了码垛时，物块会有两种拜访姿态，所 以使⽤两个⽬标点） 3. 旋转第三个⽬标点，使其绕Z轴旋转-90度。 4. 为⽬标点配置参数 5. 使机器⼈回到机械原点，然后创建⼀个空路径，将三个⽬标点依次拖动到路径中。 6. 同步到⼯作站 7. 删除之前仿真出来的物块的copy物体。 8. 添加两个信号，⼀个是到位信号，⽤于传送带的等待，另⼀个是夹具信号。添加完成后重启控制器。 9. 打开控制器，可以看到RAPID/T_ROB1下的程序模块，接下来就可以进⾏程序编写了。 程序编写 main程序代码如下 MODULE Module1 CONST robtarget Target_10:=[[347.037,682.5,875.06],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST robtarget Target_10:=[[347.037,682.5,875.06],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST robtarget Target_20:=[[500,-300,100],[1,0,0,0],[-1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST robtarget Target_30:=[[500,-300,100],[0,0,0,1],[-1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; VAR num layer:=1; VAR num x:=0; VAR num z:=0; PROC main() FOR i FROM 0 TO 20 DO SetDO JiaJu0,0; MoveJ Offs(Target_10,0,0,200),v500,fine,Tool1; WaitDI DaoWei0,1; MoveL Offs(Target_10,0,0,0),v500,fine,Tool1; SetDO JiaJu0,1; WaitTime 1; MoveL Offs(Target_10,0,0,200),v500,fine,Tool1; IF layer MOD 2 = 1 THEN IF i MOD 5 < 4 and i MOD 5 <> 0 THEN MoveL Offs(Target_30,90+x,-150,300+z),v500,fine,Tool1; MoveL Offs(Target_30,90+x,-150,100+z),v500,fine,Tool1; SetDO JiaJu0,0; WaitTime 1; MoveL Offs(Target_30,90+x,-150,300+z),v500,fine,Tool1; x:=x+210; IF i MOD 5 = 3 THEN x:=0; ENDIF ELSE MoveL Offs(Target_20,150+x,-410,300+z),v500,fine,Tool1; MoveL Offs(Target_20,150+x,-410,100+z),v500,fine,Tool1; SetDO JiaJu0,0; WaitTime 1; MoveL Offs(Target_20,150+x,-410,300+z),v500,fine,Tool1; x:=x+300; ENDIF IF i MOD 5 = 0 THEN layer:=2; x:=0; z:=z+100; ENDIF ELSE IF i MOD 5 < 3 THEN MoveL Offs(Target_20,150+x,-100,300+z),v500,fine,Tool1; MoveL Offs(Target_20,150+x,-100,100+z),v500
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如何创建RobotStudio喷涂工作站的内容，共分为三个部分。第一部分：使用RobotStudio离线编程功能可以大幅度降低喷涂程序开发时间和难度。下面介绍如何创建喷涂工作站。1、打开RobotStudio软件。2、点击新建“空工作站”。3、从“机器人模型库”导入机器人，从“导入模型库”导入雾化器。4、在“布局”中右键点击机器人，选择“设定位置”。输入现场机器人位置数据。5、在“机器...
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1、在文件功能选项卡中，选择【空工作站】，单击【创建】，创建一个新的工作站。 2、在【基本】功能选项卡中，打开【ABB模型库】，选择【IRB2600】。 3、设定好数值，然后单击【确认】。 4、在【基本】功能选项里，打开【导入模型库】—【设备】，选择【myTool】。 5、右键选择【myTool】，然后选择【安装到】，选择【IRB2600_12_165_C_01 0】。 6、单击【是】 7、工具已安装到机器人法兰盘了。(如果想将工具从机器人的法兰盘上拆下，可以在【MyTool】上右键单击，单击【拆除
机器人建模中移动关节如何建立坐标系_【高训工控】专业课堂第50期——RobotStudio中工具设备的添加...
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在目标工作台的任意位置，任意角度创建一个直角坐标系，把这个坐标系叫做工件坐标。在不同的位置创建工件坐标系，就可以实现，相同的程序在不同的位置实现相同的加工。
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1.新建一个空的工作站 2.添加一个机器人和一个工具 3.将工具安装到机器人上 4.在添加一个工件 移动到合适的位置 5.新建一个系统，将自己已有的系统添加进来。 6.打开示教器 7.添加一个模块和四个例行程序（home点、初始化、主函数、路径） ...
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首先，创建工具坐标系的目的是为了确保机器人能够准确地识别和使用自定义的末端执行器，如焊枪或喷漆枪。在导入缺失图形特性的外部末端执行器模型时，需要设定工具的本地原点，以便赋予模型与系统库默认工具相同的...
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通过工件坐标wobj0，选择目标点并调整工具的位置和方向，以确保机器人能够在其工作范围内顺畅地移动。配置完成后，检查机器人是否能到达所有设定的目标点，并应用调整的方向到其他点。 总的来说，ABB机器人与SMART...
RobotStudiu5.15基础教程
12-14
 Module 1  Module 2  Module 3  Module 4  Module 5  Module 6  Module 7  Module 8  Module 9  Module 10 Basics（基础知识） Graphical Programming(图形编程) Signal Analyzer(信号分析) Modeling（建模） Programming and Simulating I/O Transfer（转换） Smart Component（智慧型元件） External Axes（外部轴） MultiMove（复合运动） Conveyor Tracking（输送机跟踪）基础教程
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最新的ABB机器人仿真软件操作手册。RobotStudio 6.0.1. 参考此手册，可以了解ABB机器人的基本操作。
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1.如果不要创建工具坐标系，在设定本地原点时，可直接在治具法兰中心设定本地原点，方向调整和机器人末端工具方向一致。2.如果创建工具坐标，法兰方向必须和工作站坐标方向一致且治具方向朝上。
abb机器人工具坐标系设定方式_ABB机器人复杂工具（不对称）的工具坐标标定方法以及工件的标定...
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工具标定新建一个工具，打开示教器主面板点击手动操作点击工具坐标点击新建选中tool点击编辑，选择定义一般工具选择默认方向，点数4一般是在工具上放一个标定针，然后地上放一个标定针，机器人以四种不同的姿态使针尖对齐，每对准一次就修改位置，直到四个点位置修改完，然后确定确定出来后，选定当前工具(注意不要移动机器人，保持两个针尖还碰在一起)，然后回到手动操作界面，在线性模式下读取X,Y,Z的数值并记录下来...
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【RobotStudio学习笔记】（九）坐标偏移设置
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在RobotStudio中，机器人系统是通过"Robot System"功能进行创建和管理的，这是一项强大的工具，允许用户根据需求构建和配置机器人工作站。黄宣国和李群的基础课程中，这部分内容详细介绍了如何从布局或模板创建...
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