Cartographer中默认配置的位置

原创于 2024-01-20 21:28:41 发布 · 485 阅读

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#机器人 #ubuntu #自动驾驶 #linux

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本文详细探讨了在RobotOperatingSystem(ROS)humble版本中，cartographer包内的trajectory_builder_3d.lua配置文件的作用和重要性，涉及3D地图生成的相关设置。

例：

/opt/ros/humble/share/cartographer/configuration_files/trajectory_builder_3d.lua

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【移动机器人技术】cartographer定位模式下的功能开发（一）：设置起始位姿

weixin_43259286的博客

06-09

4970

google开发的cartographer开源包，既可以用来做SLAM建图，又可以用来做纯定位。在纯定位工作模式下，默认机器人的起点位姿位map坐标系原点位姿，如果机器人实际放置在一个固定的起始点，且此点不在map系原点，该如何操作呢？在实时定位工作过程中，若从外部信息获取到了机器人的准确位姿，如何像move_base中的amcl模块一样，通过订阅/initialpose话题达到修正定位结果的目的呢？本文记录了整个操作流程。 1 初始位姿的设置本方法较笨拙，但可以实现功能。 1.1 在launch文

cartographer pure_localization 纯定位修改 +初始化位置

chilian12321的博客

03-09

6647

1.demo_backpack_2d_localization.launch增加参数-pure_localization（感觉直接注释下面这句也可以） <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05 .

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【Cartographer魔改】cartographer定位模式下设置起始位姿——快速重定位

weixin_44923488的博客

03-28

1万+

【Cartographer魔改】cartographer定位模式下设置起始位姿——快速重定位在使用cartographer的纯定位工作模式下，默认机器人的起点位姿位map坐标系原点位姿。如果当机器人启动定位launch时不在初始位置附近，cartograpeher默认从map坐标系原点位姿附近开始搜索，当地图较大时重定位会花费较多时间，甚至失败。因此，本文通过修改cartograpeher源码的方式，修改定位模式的初始位姿，从而达到快速重定位的目的。主要借鉴了博文： https://blog.csd

cartographer的localization模式设置初始位姿

cabinx的博客

04-25

1万+

cartographer的localization模式机器人的初始位姿默认为建图时的起点位姿。理论上机器人运动一段时间后通过新局部子图与全局地图相匹配能获取较为理想的位姿，故无需考虑机器人启动位姿。如果能知道机器人启动时的初始位姿，对机器人的导航还是有所帮助。故在此还是提供一个设置初始位姿的方法。主要调用了github上作者们提供的initial_pose的接口。个人的理解可能不够...

[Cartographer]初始化

火柴的初心的博客

03-30

669

[Cartographer]初始化 [Cartographer]传感器数据流 1.Cartographer文件树 cartographer算法包括cartographer和cartographer_ros两部分，其中cartographer为算法的核心实现，cartographer_ros为算法和ROS的对接的桥梁，方便用户使用。 . ├── cartographer │ ├── bazel │ │ └── third_party │ ├── cartographer │ │ ├──

cartographer发布当前机器人在map中的位置

chilian12321的博客

03-31

2122

1.打开publish_tracked_pose=true, --发布小车位置订阅 /tracked_pose就是小车位置信息 2.查看代码 /cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros/node.cc //初始化位置 if (node_options_.publish_tracked_pose) { tracked_pose_publisher_ = node_handle_.advertise..

cartographer建图参数注释及配置修改

酸梅果茶的博客

07-26

5376

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filenames:=XXX.bag ``

【移动机器人技术】Cartographer-参数配置方法及含义

weixin_43259286的博客

04-27

7937

参考官网 Tuning methodology 低延时配置在机器人定位场景中，低延时非常重要。 Local SLAM,在前台实时运行，对延迟影响很大； Global SLAM，运行在后台，处理一系列的子地图，若不能保证实时性，则各子地图间的关系会发生漂移。降低 global SLAM 延迟, 可采取如下措施：降低 optimize_every_n_nodes；增加 MAP_BUILDER...

google cartographer参数配置和话题转发

li4692625的博客

03-19

888

为了对google cartographer进行实验仿真：安装完成后首先用官方rosbag进行实验没问题后再尝试用自己的rosbag文件！重要的参考资料： https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/ros_api.html https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/configuration.html https://www.guyuehome.com

cartographer+EAI ydlidar雷达配置过程

yihui8的专栏

11-06

1443

cartographer+EAI ydlidar雷达配置过程一、配置环境（安装驱动） 1、系统环境：ubuntu16.04+ROS-kinetic 2、安装ROS-kinetic 详细说明过程http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 二、代码程序见附件三、说明文档（配置步骤+代码说明） 3.1 配置过程 1、安装cartographer 按网上教程安装cartographer+ROS，做到能从bag包出slam图。 3.2 雷.

(02)Cartographer源码无死角解析-(85) 纯定位模式、子图修剪 PureLocalizationTrimmer 与 PoseGraph2D::TrimmingHandle

江南才尽江南山，年少无知年少狂！

07-24

1369

/ Node类的初始化, 将ROS的topic传入SLAM, 也就是MapBuilder Node node(node_options , std :: move(map_builder) , & tf_buffer , FLAGS_collect_metrics);// 如果加载了pbstream文件, 就执行这个函数 if(!} // 使用默认topic 开始轨迹 if(FLAGS_start_trajectory_with_default_topics) {

[cartographer疑问系列] 3. 地图如何增长

yaoyaoqiekenaoo的博客

11-22

801

通常，初始化一个Grid Map时，地图不会很大，而是随着移动而实时的扩大地图。 cartographer中，地图增长函数是 gird_2d.cc文件中 GrowLimits。我们还是从地图增长的源头(即插入rangedata to 地图)开始：在文件 probability_grid_range_data_inserter_2d.cc 中，CastRays 函数内容如下： void CastRays(const sensor::RangeData& range_data,

cartographer1.0 纯定位模式改变

wishchinYang的专栏

06-16

2152

1.0版本已有的纯定位模式，只是做了一件事情-，230509。纯定位模式并没有离开slam模式和优化过程，只是限制了=3选项。且整个工程只使用了pure_loaction一次这个选项！！！

cartographer_ros定位功能位姿获取与重定位设置

fengdehuhuan122的专栏

03-21

1万+

本人小白，项目中使用cartographer进行机器人的定位。cartographer_ros中没有发布机器人在地图坐标系中的位姿topic，只发布各frame间的tf变换。若通过tf变换获取位姿坐标，测试发现不管激光频率多高（20~100hz），获取的位姿频率只有5h左右。因此对源码进行简单修改，获取高频率的位姿topic并在rviz中根据机器人当前位置进行重定位。准备工作源码安装首先对...

第六讲【cartographer】11111

jianyoutianxia99的博客

10-12

413

第六讲【cartographer】纯定位参数优化（初级篇）版权声明：本文转载自CSDN博主「WeSiGJ」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：https://blog.csdn.net/wesigj/article/details/114652846 系列文章目录第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达 cartographer构建地图第二讲【cartographer】Ubuntu16.04 kinetic 最新版cartographer

第三讲【cartographer】11111

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513

第三讲【cartographer】添加功能以从RVIZ为纯本地化模式设置初始姿势版权声明：本文为CSDN博主「WeSiGJ」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：https://blog.csdn.net/wesigj/article/details/110005297 系列文章目录第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达 cartographer构建地图第二讲【cartographer】Ubuntu16.04 kinetic 最新版c

Cartographer用于机器人纯定位