旋转矩阵:使用9个量描述3自由度的旋转,具有冗余性;
欧拉角:和旋转矩阵向量是紧凑的,但是具有奇异性(万向锁问题Gimbal Lock)。
事实上,我们找不到不带奇异性的三维向量描述方式。这点类似于,当我们想用两个坐标表示地球坐标时,必定存在奇异性(纬度为正负90度时,经度无意义)。
旋转矩阵:使用9个量描述3自由度的旋转,具有冗余性;
欧拉角:和旋转矩阵向量是紧凑的,但是具有奇异性(万向锁问题Gimbal Lock)。
事实上,我们找不到不带奇异性的三维向量描述方式。这点类似于,当我们想用两个坐标表示地球坐标时,必定存在奇异性(纬度为正负90度时,经度无意义)。