一.物品清单:(请完全阅读本手册后再进行操作)
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二.各部分连接:
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1.拔出舱盖上的4芯母堵头,插入卷线盘线缆末端的4芯母插头,锁上锁帽。
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2.用登山扣把线缆末端的黑色连接扣子锁到rov的后端框架上,将线缆拉力传递到机器人框架上。舱盖上的红色旋钮是机器人的电源开关,轻轻顺时针旋转直到设备发出声音开机,关机则反向拧几圈,反向不用拧太多圈不要让旋钮的绿色密封圈漏出来即可,否则会导致舱内进入潮湿空气。
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机器人充电:拔下上舱体连接到下舱体的4芯连接器,将机器人充电器插到下舱体的插座上,注意插入方向,方向错误会导致打火和连接器损坏,然后将充电器另一端插到插座充电,红灯代表正在充电,绿灯则充满。
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连接起每次插入前,需要涂抹 Molykote 44 Medium 或 DC111润滑脂。
只需要涂抹在母头连接器,涂抹深度至少为插座深度的1/10,插座内缘完全覆盖,表面留下薄薄一层。插座插入到底,为了确保涂抹正常,可以拔出检查每个铜针是否覆盖润滑脂,擦干净铜针后再次插入。
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线盘连接:将线盘后部网线插口使用网线连接到电脑网口。
线盘充电:在线盘关机状态下,将线盘充电器插入线盘充电口进行充电,红灯表示正在充电,绿灯表示充满。
线盘面板:1.线盘电源开关 2.线盘的电量显示 3.线盘充电口。
三.地面端电脑和手柄设置:
1.电脑网线连接到线盘,线盘连接到机器人,线盘和机器人均开机。
打开"控制面板",进入"网络和共享中心",选择"更改适配器设置"。右 键选择连接的适配器,进入属性。
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2.在属性中,选择"Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4)", 点击属
3.选择"使用以下IP地址",输入IP地址为 192.168.2.1,掩码为 255.255.255.0,点击确定。
4.防火墙设置,从控制面板中进入防火墙设置,选择"允许应用通过Windows防火墙进行通 信"。点击"更改设置",选择"Open source ground control app provided by QGroundControl dev team" 或 "QGroundControl"。
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5.手柄校准:第一次打开QGC并连接手柄或者更换新的手柄,
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需要校准手柄 摇杆和配置按键功能。这将让QGC能够正确匹配摇杆操作并获取摇杆的最大和最小行程范围。 右上角选择“2“,在设置的Joystick栏中点击 "Calibrate" 然后点击 “Next”。根据右上角黄色小点的位置对应移动手柄摇杆,根据提示操作,最后回中点击下一步,校准完成。(第一次连接需要电机“enable joystick input”使能手柄)
按键功能可以在设置页面更改,默认按键对应功能如上图,点按手柄任意按钮,设置下面的序号会高亮显示,后面对应则为当前所配置的按键功能,下拉选择更改对应功能。
手柄按键的其他功能配置: roll_pitch_toggle:按下后,控制机器左右自旋的摇杆功能变化为控制机器左右倾斜(控制潜浮的两个推进器转速转向的变化)。再次按下此按键后摇杆功能恢复正常。 input_hold_toggle:按下后,会保持摇杆的位置持续输出,摇杆的当前被设置为默认输出, 可以保持摇杆动作,此时仍然可以控制推进器,再次按下后解除,默认中位为停转。每次开机默认推
进器功率为50%,可以通过配置增益调节按钮增大或减小增益:gain_toggle: 切换最大和最小的输出增益循环。gain_inc: 增大输入增益。gain_dec: 减小输入增益。
6.模式:
Manual 模式即手动模式,此模式下遥控器的输入被直接输出到推进器,不进行任何自稳定 。
Stabilize即自稳模式,这个模式在 Manual 手动模式基础上增加了自稳和航向锁定,始 终保持遥控器所指令的最后航向(保持水下机器人头部所指方向,并不是定点,会自发地一定程度地左右漂移旋转进行定向),自稳模式有一定的对抗浪涌水流的作用。
Depth Hold 深度保持模式,在 Stabilize 自稳模式基础上,增添了对深度的保持,水下机器人会保持在遥控器控制信号控制到的最后所在深度。深度保持模式必须要搭载有 深度传感器才能使用。
7.其他部分的设置完全按照下图即可:
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四.传感器校准 和其他事项:
第一次连接飞控到QGC必须进行校准,校准包含如加速度计,罗盘,摇杆等。未经过校准的传感器会在QGC页面中显示红点以区分,提示需要进行校准,没有显示红点则不需要。
进入QGC 的设置栏,选择左边标记有红点的"Sensors"栏。
选择飞控在水下机器人中的放置方向(选择None):
- None 正前方平置。
- Roll90 roll方向90度放置。
- 其他以此类推,代表在某一轴的放置偏转角度。
点击 "Accelerometers" 进行加速度计校准,根据提示进行各位置摆放。
点击 "Compass" 进行罗盘校准,根据提示,在每一轴方向任意旋转。
全部完成后"Sensors" 处红点会消失,代表完成。
其他重要参数设置:
有一些重要的参数必须设置,例如测试过程中安全保护需要先全部关闭。 部分安全保护的功能在 ArduSub中暂时还不适用。 在设置菜单的Parameters参数页面中找到如下参数更改到Disabled: (可以在搜索框中搜索ARMING\_CHECK和BRD\_ SAFETYENABLE ,LOG_BACKEND_TYPE快速查找到该参数。 Disabled的值通常为0. 写入参数后必须重新上电,本参数才会被保存启用。
注意事项:
机器人的线缆插头每次使用完毕需要插回堵头,防止铜头短路损坏,电池舱插座勿暴露在空气中。
线缆连接器不能直接受力,需要使用登山扣子转移受力点。
使用过程注意电池电压,到18.5v会立即自动截止断电,电量不足时及时返回防止回收困难。
水密连接器每次插拔前需要规范涂抹专用润滑脂。
线盘和机器人的锂电池长期不用时,需要至少每隔3个月充一次电,否则会导致容量下降。
请勿私自打开机器人舱体,舱体打开则影响售后检修,并会导致水汽进入或密封不当。
海水使用或泳池使用后,需要用净水冲洗机器人各部分尤其电机部分,防止腐蚀和盐结晶。