ROV简易组装说明

一.物品清单:（请完全阅读本手册后再进行操作）

二.各部分连接:

1.拔出舱盖上的4芯母堵头，插入卷线盘线缆末端的4芯母插头，锁上锁帽。

2.用登山扣把线缆末端的黑色连接扣子锁到rov的后端框架上，将线缆拉力传递到机器人框架上。舱盖上的红色旋钮是机器人的电源开关，轻轻顺时针旋转直到设备发出声音开机，关机则反向拧几圈，反向不用拧太多圈不要让旋钮的绿色密封圈漏出来即可，否则会导致舱内进入潮湿空气。

机器人充电：拔下上舱体连接到下舱体的4芯连接器，将机器人充电器插到下舱体的插座上，注意插入方向，方向错误会导致打火和连接器损坏，然后将充电器另一端插到插座充电，红灯代表正在充电，绿灯则充满。

连接起每次插入前，需要涂抹 Molykote 44 Medium 或 DC111润滑脂。

只需要涂抹在母头连接器，涂抹深度至少为插座深度的1/10，插座内缘完全覆盖，表面留下薄薄一层。插座插入到底，为了确保涂抹正常，可以拔出检查每个铜针是否覆盖润滑脂，擦干净铜针后再次插入。

线盘连接：将线盘后部网线插口使用网线连接到电脑网口。

线盘充电：在线盘关机状态下，将线盘充电器插入线盘充电口进行充电，红灯表示正在充电，绿灯表示充满。

线盘面板：1.线盘电源开关 2.线盘的电量显示 3.线盘充电口。

三.地面端电脑和手柄设置:

1.电脑网线连接到线盘，线盘连接到机器人，线盘和机器人均开机。

打开"控制面板"，进入"网络和共享中心"，选择"更改适配器设置"。右 键选择连接的适配器，进入属性。

2.在属性中，选择"Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4)", 点击属

3.选择"使用以下IP地址"，输入IP地址为 192.168.2.1，掩码为 255.255.255.0，点击确定。 

 4.防火墙设置，从控制面板中进入防火墙设置，选择"允许应用通过Windows防火墙进行通 信"。点击"更改设置"，选择"Open source ground control app provided by QGroundControl dev team" 或 "QGroundControl"。

5.手柄校准：第一次打开QGC并连接手柄或者更换新的手柄，

需要校准手柄 摇杆和配置按键功能。这将让QGC能够正确匹配摇杆操作并获取摇杆的最大和最小行程范围。  右上角选择“2“，在设置的Joystick栏中点击 "Calibrate" 然后点击 “Next”。根据右上角黄色小点的位置对应移动手柄摇杆，根据提示操作，最后回中点击下一步，校准完成。（第一次连接需要电机“enable joystick input”使能手柄）

按键功能可以在设置页面更改，默认按键对应功能如上图，点按手柄任意按钮，设置下面的序号会高亮显示，后面对应则为当前所配置的按键功能，下拉选择更改对应功能。

手柄按键的其他功能配置: roll_pitch_toggle:按下后，控制机器左右自旋的摇杆功能变化为控制机器左右倾斜(控制潜浮的两个推进器转速转向的变化)。再次按下此按键后摇杆功能恢复正常。 input_hold_toggle:按下后，会保持摇杆的位置持续输出，摇杆的当前被设置为默认输出， 可以保持摇杆动作，此时仍然可以控制推进器，再次按下后解除，默认中位为停转。每次开机默认推

进器功率为50%，可以通过配置增益调节按钮增大或减小增益：gain_toggle: 切换最大和最小的输出增益循环。gain_inc: 增大输入增益。gain_dec: 减小输入增益。

6.模式：

Manual 模式即手动模式，此模式下遥控器的输入被直接输出到推进器，不进行任何自稳定 。

Stabilize即自稳模式，这个模式在 Manual 手动模式基础上增加了自稳和航向锁定，始 终保持遥控器所指令的最后航向(保持水下机器人头部所指方向，并不是定点，会自发地一定程度地左右漂移旋转进行定向)，自稳模式有一定的对抗浪涌水流的作用。 

Depth Hold 深度保持模式，在 Stabilize 自稳模式基础上，增添了对深度的保持，水下机器人会保持在遥控器控制信号控制到的最后所在深度。深度保持模式必须要搭载有 深度传感器才能使用。 

7.其他部分的设置完全按照下图即可：

四.传感器校准 和其他事项：

第一次连接飞控到QGC必须进行校准，校准包含如加速度计，罗盘，摇杆等。未经过校准的传感器会在QGC页面中显示红点以区分，提示需要进行校准，没有显示红点则不需要。

进入QGC 的设置栏，选择左边标记有红点的"Sensors"栏。 

选择飞控在水下机器人中的放置方向(选择None):

- None 正前方平置。

- Roll90 roll方向90度放置。

- 其他以此类推，代表在某一轴的放置偏转角度。 

点击 "Accelerometers" 进行加速度计校准，根据提示进行各位置摆放。 

点击 "Compass" 进行罗盘校准，根据提示，在每一轴方向任意旋转。 

全部完成后"Sensors" 处红点会消失，代表完成。 

其他重要参数设置：

有一些重要的参数必须设置，例如测试过程中安全保护需要先全部关闭。 部分安全保护的功能在 ArduSub中暂时还不适用。 在设置菜单的Parameters参数页面中找到如下参数更改到Disabled: (可以在搜索框中搜索ARMING\_CHECK和BRD\_ SAFETYENABLE ，LOG_BACKEND_TYPE快速查找到该参数。 Disabled的值通常为0. 写入参数后必须重新上电，本参数才会被保存启用。

注意事项：

机器人的线缆插头每次使用完毕需要插回堵头，防止铜头短路损坏，电池舱插座勿暴露在空气中。

线缆连接器不能直接受力，需要使用登山扣子转移受力点。

使用过程注意电池电压，到18.5v会立即自动截止断电，电量不足时及时返回防止回收困难。

水密连接器每次插拔前需要规范涂抹专用润滑脂。

线盘和机器人的锂电池长期不用时，需要至少每隔3个月充一次电，否则会导致容量下降。

请勿私自打开机器人舱体，舱体打开则影响售后检修，并会导致水汽进入或密封不当。

海水使用或泳池使用后，需要用净水冲洗机器人各部分尤其电机部分，防止腐蚀和盐结晶。