ROS topic 通过三种形式发送数据信息（publish msg）

1、在C++中通过创建一个类，这个类的子函数可以传递信息，并根据需要进行转换（如需要的话），并且可以在这个类中直接publish msg
举例如下：

class Publish
{
 public:
      ros::NodeHandle n_;
      SubscribeAndPublish()
      {
        //Topic you want to publish  
        pub_ = n_.advertise<std_msgs::Int16>("/doa_theta", 1);
        //Topic you want to subscribe  
        sub_ = n_.subscribe("/theta", 1, &Publish::theta_roscallback, this);  
        sub1_ = n_.subscribe("/wakeupword", 1, &Publish::wakeup_callback, this);
      }
      void theta_roscallback(const std_msgs::Float32::ConstPtr& msg){

      ROS_INFO("Updating weights for angle: %f", msg->data);
      doa_input = msg->data;
      }
      void wakeup_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
       std_msgs::Int16 output;
       if (msg->data.find("")){
        doa_output = CqlibGetAngle(cqi);
        //printf("%s%d\n","DOA:", doa_output);
        ROS_INFO("DOA: %d", doa_output);
        //std::cout << doa_output << std::endl;
        output.data = doa_output;
        pub_.publish(output);
        }
      }
 private:
     // ros::NodeHandle n_;   
      ros::Publisher pub_;
      ros::Subscriber sub_;
      ros::Subscriber sub1_;
}       

2、通过创建进程子函数来发送信息，其中需要用到lpread.h该头文件，在进程中不需要回调该信息可直接发送（publish msg）。
以下为创建进程的例子（注意根据需要创建子进程）：

void* vel_ctr(void* arg)
{       
   while(true)
    {
        if(resultFlag){
        resultFlag=0;
        std_msgs::String msg;
        msg.data=result;
        pub.publish(msg);
        msg.data="00";
        ros::spinOnce();
        sleep(2);
        pthread_exit(NULL);}
    }
    return 0;
}
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
   
    cout<<"收到："<<msg->data.c_str()<<endl;
    string str1 = msg->data.c_str();
   
    if(str1 == str2)
    {
        pthread_create(&pth_[0],NULL,vel_ctr,NULL);
    }
}

前面两种满足大部分需要，也是经常用到的形式，一般遇到该类问题会使用第一种，

接下来介绍第三种用法，不常用。

3、第三种直接创建一个子函数，在调用该子函数的时候，将pub和msg作为参数传送进去，详细见以下代码实现：

int run_rx(RtpSession *session,OpusDecoder *decoder, snd_pcm_t *snd,const unsigned int channels,
    const unsigned int rate,float *pcm,     ros::Publisher Pub ,       jack_msgs::JackAudio msg)
    //注意该写法。。
{
        int ts = 0;
        short in_shorts[1920];
        for (;;)
        {
        int r, have_more;
        char buf[32767];
        void *packet;
                r = rtp_session_recv_with_ts(session, (uint8_t *)buf,
                                sizeof(buf), ts, &have_more);
                assert(r >= 0);
                assert(have_more == 0);
                if (r == 0) {
                        packet = NULL;
                        if (0)//(verbose > 1)
                                fputc('#', stderr);
                } else {
                        packet = buf;
                        if(0)//(verbose > 1)
                                fputc('.', stderr);
                }
                r = play_one_frame(packet, r, decoder, snd, channels,pcm);
                if (r == -1)
                        return -1;
                ts += r * 8000 / rate;
                for(int ii = 0;ii<msg.size;ii++){
                        msg.data.resize(msg.size);
                        msg.data[ii] = pcm[ii] ;
                } 
                publish(msg); 
                }    

（完）欢迎批评和指正！