ROS 命名空间

最新推荐文章于 2024-10-02 18:25:51 发布

w_tom

最新推荐文章于 2024-10-02 18:25:51 发布

阅读量2.2k

点赞数

分类专栏： ROS 文章标签： ROS 机器人操作系统

本文链接：https://blog.csdn.net/w_tom/article/details/77751830

版权

本文探讨了ROS计算图中的命名空间，详细介绍了命名规范，如首个字符的要求及全局和局部空间的区别。通过实例解析了如何使用/表示全局命名空间和~表示局部私有空间。同时，讲解了ros::NodeHandle的用法，特别是在类中的应用，以及在launch文件中通过ns参数定义节点的命名空间。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS 计算图级资源：

节点、参数、主题、服务，这些命名规范和解释规则适应所有这些资源，在ROS中配置参数，进行topic订阅发布中很重要！！！

命名规范

第一个字符必须是（[a-z|A-z]),或者波浪号~或者斜杠/
后面的字符可以是([0-9|a-z|A-Z]), 下划线( _ ),斜杠（\）

名字的解释规则

/ -> 全局(global)命名空间
~ -> 局部(private)空间
举例：

Node	Relative(default)	Global	Private
/node1	bar -> /bar	/bar -> /bar	~bar -> /node1/bar
/wg/node2	bar -> /wg/bar	/bar -> /bar	~bar -> /wg/node2/bar
/wg/node3	foo/bar -> /wg/foo/bar	/foo/bar -> /foo/bar	~foo/bar -> /wg/node3/foo/ba

relative : 相对于节点的命名空间<

最低0.47元/天解锁文章

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

w_tom

关注关注

0
点赞
踩
3

收藏

觉得还不错? 一键收藏
1
评论
复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫

专栏目录

ROS | 命名空间

九七的博客

10-25

582

本节详细介绍了ROS中的命名空间机制原理和使用。

ROS中节点、话题、参数重命名以及全局、相对、私有命名空间（示例+代码）

超级霸霸强的博客

01-27

6353

ROS中的命名空间 我们首先要了解一下路径的各个部分所代表的含义： ① 以话题为例，三级路径： ② 以节点为例，共有二级路径： ③ 以参数为例，共有三级路径： ROS中的命名空间分为三种：全局、相对、私有。其实命名空间就是名称的前缀，前缀代表着所在路径，存放的位置可以相对于根目录、节点、节点句柄的命名空间这三者来进行划分：私有、全局、相对命名空间判断的依据：私有命名空间 “/node_name”节点名称在最外侧全局...

1 条评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

ROS参数命名空间理解

最新发布

weixin_43414962的博客

10-02

524

在这种情况下，shared_param 是相对路径，因此它会被放在节点的命名空间下。这种方式可以让你更加灵活地组织和管理参数，避免在复杂系统中出现命名冲突，同时也可以通过全局参数在不同命名空间的节点中共享参数。· 使用 nh.getParam(“shared_param”, value) 会查找 shared_param 是否存在于。这时，shared_param 仍然是相对路径，因此它会被放在节点的命名空间 robot1 下。的命名空间（例如 /robot1/shared_param）下。

《ROS机器人开发实践》学习五——ROS的命名空间

qq_34828179的博客

09-08

748

日期：2021/09/08 一、ROS的命名空间 1、计算图源根据前面的学习，在ROS系统中其实存在节点、话题、服务和参数等概念，这些在ROS系统统称为计算图源。 2、计算图源名称的命名规则在ROS系统中无论是节点还是话题都有自己的名称，如C++语言中的标识符一样，在ROS中命名也有自己的规则： 1）首字符必须是字母（A-Z|a-z）、波浪线（~）或者左斜杆（/）； 2）后续字符可以是字母和数字、下划线或者左斜杠 3、计算图源名称的分类 1）全局名称：/global/name; 2）相对名称：relat

ros 命名空间

Vic_Hao的博客

05-12

846

文章目录全局命名空间相对名称私有名称节点命名空间 全局命名空间 /rosout前面的反斜杠“/”表明该节点名称属于全局命名空间。之所以叫做全局名称因为它们在任何地方（包括代码、命令行工具、图形界面工具等的任何地方）都可以使用。无论这些名称用作众多命令行工具的参数还是用在节点内部，它们都有明确的含义。这些名称从来不会产生二义性，也无需额外的上下文信息来决定名称指的哪个资源。如/turtle1/cmd_vel 由斜杠分开的一系列命名空间（namespace），每个斜杠代表一级命名空间。命名空间用于将相关的计算图

第四章、ROS运行管理

dq_zhanghaifang的博客

08-24

534

第四章、ROS运行管理一、ROS元功能包概念： MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念。是ROS中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来，我们可以认为它是一本书的目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。作用：方便用户的安装，我们只需要这一个包就可以把其他相关的软件包组织到一起安装了。实现首先、创建一个没有依赖的功能包 catkin_creat_pkg 包名 // catkin_cr

ROS的ros::NodeHandle作用和使用方式

dzysdhr1234的博客

02-22

2036

一般用来从参数服务器获取参数值。因为参数值都是和节点绑定的。同时，为了避免两个节点有相同名字的参数避免冲突，使用私有句柄可以更好的分辨参数是来自哪个节点，也方便命名参数。比如：/scan话题就会被多个节点共用。这个表格说明了ROS从参数服务器中寻找参数的路径，后面会有解释和例子。

ROS命名空间 和参数加载

01-20

ROS命名空间是用来组织ROS节点、话题、服务和参数的一种机制，它类似于编程语言中的命名空间或包的概念。通过命名空间，可以避免不同组件之间的名字冲突。例如，你可以在一个命名空间中创建一个名为`/robot1/motion`...

ROS 命名空间，名称

HongHu_fly的博客

05-15

575

基本概念如果不同包内含有相同的节点，不同的节点发布同名的话题会不会产生二义性？答案是会。从编译的角度讲，同名的节点指的是生成同样节点名的可执行程序，而从运行的角度讲，只要ros::init(“node_name”) 函数内的node_name相同就是同名的节点，不管运行程序的名字叫什么，都视为同名的节点，当同一个节点在没终止前，再一次运行它，与同名的两个节点同时运行时，两种情况都会异常退出。不同节点发布同名的话题，两个节点能正常运行，但是使用命令rostopic list查看是，列表中只会有一个top

ROS命名空间

code312code的博客

11-04

568

ROS命令空间是一个很重要的内容，官方文档：http://wiki.ros.org/Names 分为三类：relative，global，private。下边是一个官网给的示例。 Node Relative (default) Global Private /node1 bar ...

ROS之命名空间

热门推荐

u014587147的专栏

07-21

1万+

已经学ROS快两个月了，一开始对ROS 命名空间，参数，参数服务器，重映射没认真看，后来发现很重要，它是学习ROS代码的基础。我们都知道ros以topic通信，但是只靠topic通信是远远不够的，于是使用客服端服务器、actionlib、参数服务器来补充，这几种都是通信的机制。但还不够，为了方便又加入了命名空间，重映射。只有清楚了这些，其实才算对ros有了初步了解，下面的几个文章我将分别介绍。

【移动机器人技术】move_base参数配置方法及含义

weixin_43259286的博客

07-10

6772

配置文件的加载方法在launch文件中加载yaml的配置文件，文件中有参数的赋值，参数加载后就成为ros中的参数。 <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen"> <rosparam command="delete" ns="move_base" /> <rosparam file="$(find wheel_chair)/config/c

ROS学习笔记（三）

D123445的博客

12-19

385

ROS运行管理

ros::NodeHandle与命名空间的那些事儿

Keep Learning, Keep Growing, Keep Succeeding!

08-16

2159

两个用途首先，它提供简单的启动和关闭roscpp程序内部节点。其次，它提供了额外的命名空间解析层，可以使编写子组件更容易。自动启动和关闭 ros :: NodeHandle管理内部引用计数，以便启动和关闭节点，如下所示： ros :: NodeHandle nh; 在创建时，如果内部节点尚未启动，则ros :: NodeHandle将启动该节点。一旦所有ros :: Node...

ROS：关于node启动问题

weixin_45566981的博客

08-16

629

关于node中type=“”中用哪个名称的问题，涉及到可执行文件和cm库问题

Ros_运行的节点、话题、及参数、launch

qq_54798619的博客

09-13

666

仅仅是一些转码小白的学习笔记，给自己看的

如何理解ROS的ros::NodeHandle，学习ROS一年后的体会

ScarlettSun的博客

11-16

3040

一个节点（Node）可以有多个节点句柄（NodeHandle），节点句柄的名称任意，节点句柄初始化主要的写法可以分为三类，在类中声明节点句柄

ROS使用节点句柄nh(“~“)和nh的区别：发布的话题的命名空间不同

donnieliu的博客

05-16

956

使用节点句柄nh("~")和nh的区别：发布的话题的命名空间不同一.使用节点句柄nh("~") ros::NodeHandle nh("~"); ros::Rate loop_rate(10); //correspding interp period ros::Publisher joint_pub = nh.advertise<sensor_msgs::JointState>(“test_joint_states”, 1); 则发布的话题名字为节点名字+话题名字 /replay_jnt_p

ROS中私有节点句柄（Private Node Handle）和非私有节点句柄（Global Node Handle）辨析

小秋 AI SLAM 入门实战教程

01-11

677

私有节点句柄和非私有节点句柄的主要区别在于它们如何处理命名空间。私有节点句柄用于访问和设置与当前节点相关的私有参数，并且会自动将节点名称作为前缀添加到参数和主题名称中。而非私有节点句柄则用于全局参数和主题，不会自动添加任何前缀。这个选择取决于您的具体需求，比如是否需要隔离节点的参数和主题以避免与其他节点的冲突。