旋转矩阵、旋转向量、四元数的推导

平面上的旋转矩阵

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欧拉角

Yaw Pitch Roll 分别是绕XYZ进行旋转

注意

绕固定坐标系旋转是右乘 / 向量变换,求向量、点的旋转结果是右乘
每次旋转都按自身坐标系 是左乘 / 坐标变换,求向量、点在先前坐标系下的坐标是左乘

如绕X轴旋转α,绕Y轴旋转β,绕Z轴旋转γ
则R = Rxα Ryβ Rzγ
如绕X轴旋转α,绕Y’旋转β,绕Z’‘旋转γ
则R = Rz’'γ Ry’β Rxα

欧拉角的旋转,依赖旋转轴的旋转顺序,称为顺规
绕固定轴的旋转矩阵,其中如图结果有错误

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万向节

应用:相机云台、导弹导航

欧拉角的退化(万向节死锁

可以参考北极观察天空的例子。简单来说就是按照顺规中第二个轴旋转90度,则会导致旋转轴的缺失
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使用欧拉角代表旋转的一些问题

1.万向节死锁
2.很难插值(不利于动画
3.很难做旋转的叠加(比如有两个旋转R1,R2,则总的旋转不能简单用R1+R2来表示
4.绕固定轴的旋转很难表示
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四元数

用高阶复述表达三维空间的旋转,用群论来证明,只有在三维空间是work的,高维空间就不行了
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注意 关于四元数的乘法计算,目前还存疑,究竟是四元数是有product、dot、cross三种乘法,还是四元数有product/cross、dot两种乘法呢?

目前看来,四元数应该是有Product/cross,dot两种乘法

product

四元数的product,可以表达成三种形式

  1. 复数式
    在这里插入图片描述
    其实就是简单的展开相乘,参照复数乘数表在这里插入图片描述2. 矩阵式
    从上面的四元数展开相乘可以很直观地过渡道到下面的表达方式在这里插入图片描述
    3.矢量式 在这里插入图片描述

四元数的基础运算总结
四元数乘法计算

欧拉角–>四元数

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四元数表达旋转在这里插入图片描述

单位四元数的共轭==四元数的逆

四元数–>旋转矩阵

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四元数的常见运算

1.四元数的逆
2.四元数表示旋转的叠加
3.两个单位向量之间的旋转四元数求解
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绕给定轴旋转角度

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Reference

GAMES104 旋转

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