四元数旋转公式的证明

有很多文章和帖子讨论四元数在3D游戏旋转方面的应用，但是四元数旋转公式是怎么来的，很多人都不清楚，资料也很少，这里推导一下，欢迎大家指正。

命题：设四元数u= a*i + b*j + c*k，且 u^2= -1；对于任意四元数p，以u为轴正向旋转（右手坐标系中逆时针方向，左手坐标系中顺时针方向）θ角度，得到向量p'，则：p' =r* p * r^(-1)，其中r =cos(θ/2) + sin(θ/2) * u。

证明：

r*r ^(-1)= 1 = r ^(-1) * r   ......（ 1）

在方程（ 1）两边同时乘以r的共轭r*，可以得到：

r*=  r ^(-1) * r * r * = r ^(-1) * |r| ^2  ......（ 2）

又由：|r|^2 = (cos(θ /2))^2 + (sin(θ /2))^2*（ a^2 + b^2 + c^2） = 1

得r^(-1)= r */ |r| ^2 = r * =cos(θ /2) -sin(θ /2) * u

如图所示， 设四元数v与u垂直，与 u,p共面，且v^2 = -1；四元数w =u * v ，则u ,v ,w组成一个直角坐标系。

设p = s *u + t *v，

则r*p*r^(-1) = (cos(θ/2)+sin(θ/2) * u) * ( s * u + t * v ) * (cos(θ/2) -sin(θ/2) * u)

 = ( s * cos(θ/2)* u +t* cos(θ/2)*v -s* sin(θ/2) +t* sin(θ/2)*w) * (cos(θ/2) -sin(θ/2) * u)

 = s* (cos(θ/2))^2* u + t* (cos(θ/2))^2*v - s* sin(θ/2)* cos(θ/2) + t* sin(θ/2)* cos(θ/2)*w

  +s* sin(θ/2)* cos(θ/2) +t* sin(θ/2)* cos(θ/2)*w -s*(sin(θ/2))^2*u - t*(sin(θ/2))^2*v

 =s*u +t* cos(θ)*v +t* sin(θ)*w

由此可知，p’是由p绕u正向旋转θ角度而得。